[發明專利]自動駕駛中控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備

有效

• 申請號: 202010115742.4
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111361560B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 劉源
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

本申請公開了一種控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，涉及自動駕駛技術領域。本申請在控制車輛行駛時所采用的實現方案為：車輛在行駛過程中接收到超車指令之后，執行變道觀測；通過變道觀測獲取超車目標車輛前方的障礙物信息；確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件，若是，則取消超車并執行后備方案，否則執行所述超車指令。本申請能夠提升車輛超車的成功率以及變道的合理性，從而增強車輛行駛的安全性。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域中的一種控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在自動駕駛車輛的行駛過程中，自動駕駛車輛能夠根據當前的行駛環境作出超車指令。但是，由于自動駕駛車輛的感知往往并不是完美的，存在車輛視線被遮擋而獲取不完整的感知信息，因此在感知信息缺失的情況下作出超車指令，容易導致事故的發生，從而降低自動駕駛車輛行駛的安全性。

發明內容

本申請為解決技術問題所采用的技術方案是提供一種控制車輛行駛的方法，包括：車輛在行駛過程中接收到超車指令之后，執行變道觀測；通過變道觀測獲取超車目標車輛前方的障礙物信息；確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件，若是，則取消超車并執行后備方案，否則執行所述超車指令。本申請中的車輛通過變道觀測與前方車輛拉開橫向距離，能夠獲取更好的觀測角度，確保所獲取的障礙物信息更加準確性，從而提升車輛超車的成功率以及變道的合理性，進一步增強車輛行駛的安全性。

根據本申請一優選實施例，在執行變道觀測之前，還包括：確定超車目標車輛是否遮擋當前車輛的視線，若是，則繼續執行變道觀測，否則執行超車指令。本步驟能夠提升變道觀測的執行準確性，避免車輛執行多余的操作。

根據本申請一優選實施例，在通過變道觀測獲取超車目標車輛前方的障礙物信息之后，還包括：確定變道觀測前所獲取的障礙物信息；將變道觀測后所獲取的障礙物信息與變道觀測前所獲取的障礙物信息進行比較；根據比較結果確定是否出現新增的障礙物信息，若是，則獲取新增的障礙物信息，否則執行超車指令。本步驟能夠確保障礙物信息的準確性。

根據本申請一優選實施例，所述確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件包括：確定所述障礙物信息中是否包含新增車輛；或者確定所述障礙物信息中新增車輛的數量是否超過第一閾值；或者確定當前車輛與所述障礙物信息中最近的新增車輛之間的距離是否小于第二閾值。

根據本申請一優選實施例，所述取消超車并執行后備方案包括：獲取當前車輛周邊的環境數據；根據所述環境數據確定當前車輛的行駛場景；選擇與所述行駛場景對應的后備方案并執行。本步驟能夠提升后備方案執行的靈活性。

根據本申請一優選實施例，在取消超車并執行后備方案之后，還包括：確定車輛在接收本次超車指令與前次超車指令之間是否滿足第二預設條件；若是，維持車輛在原車道上行駛，否則控制車輛執行變道觀測。本步驟能夠避免對車輛的不必要控制。

本申請為解決技術問題所采用的技術方案是提供一種控制車輛行駛的裝置，包括：控制單元，用于車輛在行駛過程中接收到超車指令之后，執行變道觀測；獲取單元，用于通過變道觀測獲取超車目標車輛前方的障礙物信息；處理單元，用于確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件，若是，則取消超車并執行后備方案，否則執行所述超車指令。

根據本申請一優選實施例，所述控制單元在執行變道觀測之前，還執行：確定超車目標車輛是否遮擋當前車輛的視線，若是，則繼續執行變道觀測，否則執行超車指令。

根據本申請一優選實施例，所述獲取單元在通過變道觀測獲取超車目標車輛前方的障礙物信息之后，還執行：確定變道觀測前所獲取的障礙物信息；將變道觀測后所獲取的障礙物信息與變道觀測前所獲取的障礙物信息進行比較；根據比較結果確定是否出現新增的障礙物信息，若是，則獲取新增的障礙物信息，否則執行超車指令。