[發明專利]自動駕駛中控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備

有效

• 申請號: 202010115742.4
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111361560B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 劉源
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種自動駕駛中控制車輛行駛的方法，其特征在于，包括：

車輛在行駛過程中接收到超車指令之后，執行變道觀測，所述變道觀測為車輛改變行車道，以對超車目標車輛的前方進行觀測；

通過變道觀測獲取超車目標車輛所在車道的前方的障礙物信息；

確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件，若是，則取消超車并執行后備方案，否則執行所述超車指令；

所述確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件包括：

確定所述障礙物信息中是否包含新增車輛；或者

確定所述障礙物信息中新增車輛的數量是否超過第一閾值；或者

確定當前車輛與所述障礙物信息中最近的新增車輛之間的距離是否小于第二閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在執行變道觀測之前，還包括：

確定超車目標車輛是否遮擋當前車輛的視線，若是，則繼續執行變道觀測，否則執行超車指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過變道觀測獲取超車目標車輛所在車道的前方的障礙物信息之后，還包括：

確定變道觀測前所獲取的障礙物信息；

將變道觀測后所獲取的障礙物信息與變道觀測前所獲取的障礙物信息進行比較；

根據比較結果確定是否出現新增的障礙物信息，若是，則獲取新增的障礙物信息，否則執行超車指令。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消超車并執行后備方案包括：

獲取當前車輛周邊的環境數據；

根據所述環境數據確定當前車輛的行駛場景；

選擇與所述行駛場景對應的后備方案并執行。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在取消超車并執行后備方案之后，還包括：

確定車輛在接收本次超車指令與前次超車指令之間是否滿足第二預設條件；

若是，維持車輛在原車道上行駛，否則控制車輛執行變道觀測。

6.一種自動駕駛中控制車輛行駛的裝置，其特征在于，包括：

控制單元，用于車輛在行駛過程中接收到超車指令之后，執行變道觀測，所述變道觀測為車輛改變行車道，以對超車目標車輛的前方進行觀測；

獲取單元，用于通過變道觀測獲取超車目標車輛所在車道的前方的障礙物信息；

處理單元，用于確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件，若是，則取消超車并執行后備方案，否則執行所述超車指令；

所述處理單元在確定所述障礙物信息是否滿足第一預設條件時，具體執行：

確定所述障礙物信息中是否包含新增車輛；或者

確定所述障礙物信息中新增車輛的數量是否超過第一閾值；或者

確定當前車輛與所述障礙物信息中最近的新增車輛之間的距離是否小于第二閾值。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制單元在執行變道觀測之前，還執行：

確定超車目標車輛是否遮擋當前車輛的視線，若是，則繼續執行變道觀測，否則執行超車指令。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元在通過變道觀測獲取超車目標車輛所在車道的前方的障礙物信息之后，還執行：

確定變道觀測前所獲取的障礙物信息；

將變道觀測后所獲取的障礙物信息與變道觀測前所獲取的障礙物信息進行比較；

根據比較結果確定是否出現新增的障礙物信息，若是，則獲取新增的障礙物信息，否則執行超車指令。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理單元在取消超車并執行后備方案時，具體執行：

獲取當前車輛周邊的環境數據；

根據所述環境數據確定當前車輛的行駛場景；

選擇與所述行駛場景對應的后備方案并執行。