[發明專利]風機巡檢航線的生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010115302.9
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111290417A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 李國慶;謝寶瑜;李學峰;范晨亮;曹亞兵;程亮;康宏;張惠強;張晉宇
• 申請（專利權）人: 國電電力內蒙古新能源開發有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;F03D17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種風機巡檢航線的生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質。所述方法包括：在接收到初始位置飛行指令時，航行到設定初始位置處；根據風機的姿態信息，從所述初始位置處沿著所述風機的第一葉片的第一葉面向第二葉面的方向開始飛行，并在所述第一葉片的葉面遍歷結束時，向下一葉片的葉面開始飛行；在沿著每個葉面航行的過程中，確定多個航點以及各所述航點關聯的姿態信息，直至全部葉片的所有葉面均遍歷完成，其中，所述姿態信息包括姿態角度和拍攝角度；所述初始位置處的空間坐標點、各所述航點，以及各所述航點關聯的姿態信息，用于生成所述風機的巡檢航線。本發明實施例可以降低風機巡檢的人工成本，降低風機巡檢的難度。

技術領域

本發明實施例涉及輸電線路桿塔領域，尤其涉及一種風機巡檢航線的生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

風力發電機，簡稱風機是將風能轉換為機械功，機械功帶動轉子旋轉，最終輸出交流電的電力設備。風力發電機一般有葉片、發電機、調向器、塔筒、限速安全機構和儲能裝置等構件組成。

為了保證風機可以正常穩定運行，需要對風機的葉片表面進行損傷檢測。通常采用人工爬上風力發電機進行檢測，不僅會花費大量的人力，而且在人工爬上風力發電的進行檢測的時候需要高空作業，作業人員的安全具有一定的風險。而且，檢測方式與人工經驗相關，存在檢測質量的一致性等問題。

發明內容

本發明實施例提供一種風機巡檢航線的生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質，可以降低風機巡檢的人工成本，降低風機巡檢的難度。

第一方面，本發明實施例提供了一種風機巡檢航線的生成方法，包括：

在接收到初始位置飛行指令時，航行到設定初始位置處；

根據風機的姿態信息，從所述初始位置處沿著所述風機的第一葉片的第一葉面向第二葉面的方向開始飛行，并在所述第一葉片的葉面遍歷結束時，向下一葉片的葉面開始飛行；

在沿著每個葉面航行的過程中，確定多個航點以及各所述航點關聯的姿態信息，直至全部葉片的所有葉面均遍歷完成，其中，所述姿態信息包括姿態角度和拍攝角度；所述初始位置處的空間坐標點、各所述航點，以及各所述航點關聯的姿態信息，用于生成所述風機的巡檢航線。

第二方面，本發明實施例還提供了一種風機巡檢航線的生成裝置，包括：

初始位置飛行模塊，用于在接收到初始位置飛行指令時，航行到設定初始位置處；

葉片雙面遍歷飛行模塊，用于根據風機的姿態信息，從所述初始位置處沿著所述風機的第一葉片的第一葉面向第二葉面的方向開始飛行，并在所述第一葉片的葉面遍歷結束時，向下一葉片的葉面開始飛行；

航點和姿態信息確定模塊，用于在沿著每個葉面航行的過程中，確定多個航點以及各所述航點關聯的姿態信息，直至全部葉片的所有葉面均遍歷完成，其中，所述姿態信息包括姿態角度和拍攝角度；所述初始位置處的空間坐標點、各所述航點，以及各所述航點關聯的姿態信息，用于生成所述風機的巡檢航線。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例中任一所述的風機巡檢航線的生成方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例中任一所述的風機巡檢航線的生成方法。

本發明實施例通過從初始位置處，沿著各葉片的兩個葉面分別進行遍歷，并在航行的過程中確定多個航點，以及每個航點關聯的姿態信息，以生成風機的巡檢航線，解決了現有技術中人工巡檢風機的安全性、成本高以及檢測準確率低的問題，可以降低風機巡檢的人工成本，降低風機巡檢的難度，提高故障檢測的準確率。

附圖說明