[發明專利]風機巡檢航線的生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010115302.9
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111290417A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 李國慶;謝寶瑜;李學峰;范晨亮;曹亞兵;程亮;康宏;張惠強;張晉宇
• 申請（專利權）人: 國電電力內蒙古新能源開發有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;F03D17/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種風機巡檢航線的生成方法，其特征在于，包括：

在接收到初始位置飛行指令時，航行到初始位置處；

根據風機的姿態信息，從所述初始位置處沿著所述風機的第一葉片的第一葉面向第二葉面的方向開始飛行，并在所述第一葉片的葉面遍歷結束時，向下一葉片的葉面開始飛行；

在沿著每個葉面航行的過程中，確定多個航點以及各所述航點關聯的姿態信息，直至全部葉片的所有葉面均遍歷完成，其中，所述姿態信息包括姿態角度和拍攝角度；所述初始位置處的空間坐標點、各所述航點，以及各所述航點關聯的姿態信息，用于生成所述風機的巡檢航線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述風機的姿態信息包括所述設定機艙角度和所述設定葉片角度，所述風機的機艙的角度預先配置為所述設定機艙角度，所述風機的葉片的角度預先配置為所述設定葉片角度，所述風機的機艙的角度和葉片的角度通過鎖定偏航設備固定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述風機的三個葉片相對于地面呈現Y字型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在沿著每個葉面航行的過程中，確定多個航點以及各所述航點關聯的姿態信息，包括：

在所述葉面關聯的航線上，根據第一距離確定至少一個航點，所述葉面關聯的航線與所述葉面的中心線平行；

在飛行至每個所述航點上，對所述葉面上的檢測點進行拍攝，并根據所述葉面的拍攝圖像，調整所述無人機的姿態角度以及拍攝角度，將調整后的姿態角度和拍攝角度作為所述航點關聯的姿態信息，其中，各所述航點關聯的檢測點均在所述葉面的中心線上。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，各所述航點與所述葉面所在平面的垂直距離均為第二距離，各所述航點映射在所述葉面所在平面的點與各所述航點關聯的檢測點之間的距離均為第三距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一距離為2米，所述第二距離為10米，所述第三距離為10米。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述葉面的中心線為所述葉面的葉根與葉尖相連形成的直線。

8.一種風機巡檢航線的生成裝置，其特征在于，包括：

初始位置飛行模塊，用于在接收到初始位置飛行指令時，航行到設定初始位置處；

葉片雙面遍歷飛行模塊，用于根據風機的姿態信息，從所述初始位置處沿著所述風機的第一葉片的第一葉面向第二葉面的方向開始飛行，并在所述第一葉片的葉面遍歷結束時，向下一葉片的葉面開始飛行；

航點和姿態信息確定模塊，用于在沿著每個葉面航行的過程中，確定多個航點以及各所述航點關聯的姿態信息，直至全部葉片的所有葉面均遍歷完成，其中，所述姿態信息包括姿態角度和拍攝角度；所述初始位置處的空間坐標點、各所述航點，以及各所述航點關聯的姿態信息，用于生成所述風機的巡檢航線。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7中任一所述的風機巡檢航線的生成方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的風機巡檢航線的生成方法。