[發明專利]路徑追蹤方法、系統，機器人及可讀存儲介質有效

申請號：	202010115078.3	申請日：	2020-02-25
公開（公告）號：	CN111290388B	公開（公告）日：	2022-05-13
發明（設計）人：	朱紹明;崔江偉	申請（專利權）人：	蘇州科瓴精密機械科技有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02;G05D1/03
代理公司：	蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235	代理人：	潘曉
地址：	215000 江***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	路徑追蹤方法系統機器人可讀存儲介質
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【說明書】：

本發明提供一種路徑追蹤方法、系統，機器人及可讀存儲介質，所述方法包括：驅動機器人按照預設方向行走以遍歷工作區域，并同步進行路徑跟蹤；每路遇轉彎標識，則驅動機器人原地轉向第三方向；當確認機器人轉至第三方向時，驅動機器人以當前轉向位置為起點，并沿第三方向做直線運動；當機器人移動至預定距離時，驅動機器人原地轉向本次路遇轉彎標識之前相反的方向，并沿著遇轉彎標識之前相反的方向進行遍歷，直至再次路遇轉彎標識或當前工作區域遍歷結束；其中，根據機器人的刀盤直徑和切割重合度確定所述預定距離的大小，根據路遇轉彎標識的位置和/或根據路遇轉彎標識之前的路徑確定所述預定距離的起點。本發明提高了機器人割草機的工作效率。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種路徑追蹤方法、系統，機器人及可讀存儲介質。

背景技術

低重復率、高覆蓋率是遍歷式機器人如吸塵、割草及泳池清洗等移動機器人追求的目標。

以移動機器人為智能割草機器人為例，為了提高機器人在割草過程中，對草坪修剪的覆蓋率以及覆蓋效率，割草機器人通常使用的方法和步驟是：用GPS、激光、UWB或其它方法進行定位并建立草坪電子地圖，然后路徑規劃，最后進行路徑跟蹤完成遍歷作業；但是在控制成本的情況下割草機器人通常不會選用高性能控制器，在進行路徑跟蹤時需要大量計算和實時控制，如果使用普通的控制器會導致運行速度緩慢以及行走路徑扭曲等缺點，從而造成漏割；另外一方面由于草坪起伏、松軟、草的疏密程度、部件的一致性以及定位精度都會影響割草機機器人的路徑跟蹤精度從而造成漏割；

現有技術中，路徑跟蹤方法是對位置偏差進行校正，但過于頻繁的位置調整會導致行走路徑不流暢的問題，降低了工作效率和質量。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種路徑追蹤方法、系統，機器人及可讀存儲介質。

為了實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種路徑追蹤方法，所述方法包括：驅動機器人按照預設方向行走以遍歷工作區域，并同步進行路徑跟蹤；所述預設方向包括第一方向以及和第一方向相反的第二方向；

每路遇轉彎標識，則驅動機器人原地轉向第三方向；

當確認機器人轉至第三方向時，驅動機器人以當前轉向位置為起點，并沿第三方向做直線運動；所述第三方向不同于預設方向；

當機器人移動至預定距離時，驅動機器人原地轉向本次路遇轉彎標識之前相反的方向，并沿著遇轉彎標識之前相反的方向進行遍歷，直至再次路遇轉彎標識或當前工作區域遍歷結束；

其中，根據機器人的刀盤直徑和切割重合度確定所述預定距離的大小，根據路遇轉彎標識的位置和/或根據路遇轉彎標識之前的路徑確定所述預定距離的起點。

作為本發明一實施方式的進一步改進，驅動機器人按照預設方向行走以遍歷工作區域之前，所述方法還包括：

建立覆蓋工作區域的電子地圖，以及配置預設方向、第三方向以及機器人的原地旋轉規則；

所述電子地圖包括各個位置點的坐標以及工作區域中的轉彎標識，所述轉彎標識包括：工作區域的內、外邊界，障礙物；

機器人遍歷工作區域過程中，所述方法還包括：將已遍歷工作區域更新為轉彎標識。