[發明專利]路徑追蹤方法、系統，機器人及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010115078.3
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111290388B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 朱紹明;崔江偉
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/03
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 潘曉

1.一種路徑追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

驅動機器人按照預設方向行走以遍歷工作區域，并同步進行路徑跟蹤；所述預設方向包括第一方向以及和第一方向相反的第二方向；

每路遇轉彎標識，則驅動機器人原地轉向第三方向；

當確認機器人轉至第三方向時，驅動機器人以當前轉向位置為起點，并沿第三方向做直線運動；所述第三方向不同于預設方向；

當機器人移動預定距離時，驅動機器人原地轉向本次路遇轉彎標識之前相反的方向，并沿著遇轉彎標識之前相反的方向進行遍歷，直至再次路遇轉彎標識或當前工作區域遍歷結束；

其中，根據機器人的刀盤直徑和切割重合度確定所述預定距離的大小，根據路遇轉彎標識之前的路徑確定所述預定距離的起點，所述根據路遇轉彎標識之前的路徑確定所述預定距離的起點具體包括：

對路遇轉彎標識之前的路徑進行直線擬合；

將擬合的直線與第三方向所在直線的交點作為預設距離的起點。

2.根據權利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，驅動機器人按照預設方向行走以遍歷工作區域之前，所述方法還包括：

建立覆蓋工作區域的電子地圖，以及配置預設方向、第三方向以及機器人的原地旋轉規則；

所述電子地圖包括各個位置點的坐標以及工作區域中的轉彎標識，所述轉彎標識包括：工作區域的內、外邊界，障礙物；

機器人遍歷工作區域過程中，所述方法還包括：將已遍歷工作區域更新為轉彎標識。

3.根據權利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述方法還包括：配置第三方向與預設方向的夾角大于0°，且小于等于90°。

4.根據權利要求3所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述方法還包括：配置第三方向垂直于預設方向。

5.根據權利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，驅動機器人按照預設方向行走過程中，所述方法還包括：

實時判斷機器人的當前行進方向與預設方向是否相同，

若是，驅動機器人沿當前預設方向繼續行走，直至路遇轉彎標識或當前工作區域遍歷結束；

若否，保持機器人處于原地并修正機器人的行進方向，使機器人的行進方向與當前預設方向相同時，驅動機器人沿預設方向繼續行走，直至路遇轉彎標識或當前工作區域遍歷結束。

6.根據權利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，根據機器人的刀盤直徑和切割重合度確定所述預定距離的大小具體包括：

根據公式L＝D*(1-K)計算預定距離，其中，L表示預定距離，D表示機器人的刀盤直徑；K表示切割重合度，K∈(0,100％)。

7.根據權利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，根據路遇轉彎標識的位置確定所述預定距離的起點具體包括：

將路遇轉彎標識的位置作為所述預定距離的起點。