[發明專利]一種沙地、平地兩用仿生機器人腳部結構

有效

• 申請號: 202010114801.6
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111252161B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 師陽
• 申請（專利權）人: 江蘇工程職業技術學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 南通毅帆知識產權代理事務所(普通合伙) 32386
• 代理人: 劉紀紅

本發明公開了一種沙地、平地兩用仿生機器人腳部結構，包括底座、密封裝置和行駛裝置，密封裝置包括橫板、豎板、常閉開關和鋼絲繩，行駛裝置包括液壓缸、滾輪和動力桿，底座的各表面均呈矩形狀，底座的上表面開設有貫穿底座的密封腔，密封腔的內側壁下端開設有滑槽，滑槽與寬度與密封腔的寬度適配，滑槽的內側壁滑動插接有橫板，橫板的表面與滑槽適配。通過設置寬大的駱駝腳狀的仿生機器人腳部結構，從而便于在沙地進行行走，通過在底座的上方固定向下推動活塞桿的液壓缸，并通過活塞桿固定帶有滾輪的橫桿，通過控制兩豎板分離將滾輪頂出并支撐起仿生機器人，進行平地行駛，從而具有在沙地和平地兩種地形切換行走方式，提高行走速度的特點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說，它涉及一種沙地、平地兩用仿生機器人腳部結構。

背景技術

仿人機器人是與人類最接近的一種機器人，其最大的特征就是能像人類一樣行走；具有人的外形，并且具有移動功能、操作功能、聯想記憶、學習能力、情感交流、社交能力以及具有部分人類經驗的最接近人的智能機器人；相對于輪式或履帶式機器人，仿人機器人具有靈活的行走系統，能夠雙足行走，這就決定了其在工作中無可比擬的優越性：靈活性好、工作空間廣闊、移動“盲區”小、耗能小、方便上下臺階、障礙逾越能力較高、可以適應這種地面，因此，仿人機器人有更廣闊；

部分仿生機器人的工作環境位于沙漠等沙地地形嗎，因而會根據行走方式將仿生機器人腳部設計為駱駝腳狀或是履帶狀等，但當遇到沙地與普通平地路面接合的地形時，單一的行走方式會降低仿生機器人行走速度，從而降低仿生機器人工作效率。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種沙地、平地兩用仿生機器人腳部結構，其具有在沙地和平地兩種地形切換行走方式，提高行走速度的特點。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種沙地、平地兩用仿生機器人腳部結構，包括底座、密封裝置和行駛裝置，密封裝置包括橫板、豎板、常閉開關和鋼絲繩，行駛裝置包括液壓缸、滾輪和動力桿，底座的各表面均呈矩形狀，底座的上表面開設有貫穿底座的密封腔，密封腔的內側壁下端開設有滑槽，滑槽與寬度與密封腔的寬度適配，滑槽的內側壁滑動插接有橫板，橫板的表面與滑槽適配。

進一步地，橫板的上表面末端固定連接有豎板，豎板的寬度與橫板適配，兩個豎板的相對側壁和兩個橫板的相對側壁均固定連接有密封層，密封腔的內側壁開設有插槽。

通過上述技術方案，利用兩固定連接有密封層的豎板和橫板閉合，從而在沙地行走時防止沙粒進入密封腔進而進入機器人內部；

進一步地，插槽的內側壁固定連接有常閉開關，豎板的內側壁固定連接限位桿，限位桿與插槽適配并對齊，插槽的內側壁滑動連接插接有限位桿。

通過上述技術方案，利用限位桿和橫板對兩豎板的閉合的分離進行引導，防止兩豎板發生偏移；

進一步地，限位桿的表面滑動連接有常閉開關，密封腔的內側壁固定連接有彈簧，彈簧的另一端固定連接于豎板的內側壁。

通過上述技術方案，利用限位桿按下常閉開關，從而便于了解兩豎板分離完成；

進一步地，底座的上表面開設有接線槽，接線槽呈L形狀并連通密封腔，接線槽的內側壁拐角處固定連接有支桿。

通過上述技術方案，利用接線槽的內側壁滑動連接鋼絲繩，從而便于鋼絲繩工作防止打結；

進一步地，支桿的末端轉動連接有導輪，豎板的內側壁固定連接有鋼絲繩，鋼絲繩的表面與接線槽的內側壁滑動連接，鋼絲繩的表面滑動連接有導輪的表面。

通過上述技術方案，利用支桿和導輪對鋼絲繩進行限位，從而便于鋼絲繩的工作；