[發(fā)明專利]一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010114801.6
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN111252161B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 師陽
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 南通毅帆知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32386
• 代理人: 劉紀(jì)紅

1.一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，包括底座（1）、密封裝置和行駛裝置，其特征在于：所述密封裝置包括橫板（2）、豎板（3）、常閉開關(guān)（4）和鋼絲繩（5），所述行駛裝置包括液壓缸（6）、滾輪（7）和動(dòng)力桿（8），所述底座（1）的各表面均呈矩形狀，所述底座（1）的上表面開設(shè)有貫穿底座（1）的密封腔（9），所述密封腔（9）的內(nèi)側(cè)壁下端開設(shè)有滑槽（10），所述滑槽（10）的寬度與密封腔（9）的寬度適配，所述滑槽（10）的內(nèi)側(cè)壁滑動(dòng)插接有橫板（2），所述橫板（2）的表面與滑槽（10）適配；

所述橫板（2）的上表面末端固定連接有豎板（3），所述豎板（3）的寬度與橫板（2）適配，兩個(gè)所述豎板（3）的相對側(cè)壁和兩個(gè)所述橫板（2）的相對側(cè)壁均固定連接有密封層（11），所述密封腔（9）的內(nèi)側(cè)壁開設(shè)有插槽（12）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述插槽（12）的內(nèi)側(cè)壁固定連接有常閉開關(guān)（4），所述豎板（3）的內(nèi)側(cè)壁固定連接限位桿（13），所述限位桿（13）與插槽（12）適配并對齊，所述插槽（12）的內(nèi)側(cè)壁滑動(dòng)連接插接有限位桿（13）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述限位桿（13）的表面滑動(dòng)連接有常閉開關(guān)（4），所述密封腔（9）的內(nèi)側(cè)壁固定連接有彈簧（14），所述彈簧（14）的另一端固定連接于豎板（3）的內(nèi)側(cè)壁。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述底座（1）的上表面開設(shè)有接線槽（15），所述接線槽（15）呈L形狀并連通密封腔（9），所述接線槽（15）的內(nèi)側(cè)壁拐角處固定連接有支桿（16）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述支桿（16）的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有導(dǎo)輪（17），所述豎板（3）的內(nèi)側(cè)壁固定連接有鋼絲繩（5），所述鋼絲繩（5）的表面與接線槽（15）的內(nèi)側(cè)壁滑動(dòng)連接，所述鋼絲繩（5）的表面滑動(dòng)連接有導(dǎo)輪（17）的表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述底座（1）的上表面固定連接有支撐腿（18），所述支撐腿（18）位于接線槽（15）與密封腔（9）之間，所述支撐腿（18）的外側(cè)壁固定連接有電機(jī)（19），所述電機(jī)（19）與常閉開關(guān)（4）電性連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)（19）的輸出軸固定連接有鋼絲繩（5），所述支撐腿（18）的上表面固定連接有液壓缸（6），所述液壓缸（6）與常閉開關(guān)（4）電性連接，所述液壓缸（6）的活塞桿（20）向下位于兩所述支撐腿（18）之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種沙地、平地兩用仿生機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述活塞桿（20）的下表面固定連接有橫桿（21），所述橫桿（21）的兩端均固定連接有動(dòng)力桿（8）的表面，兩個(gè)所述動(dòng)力桿（8）的下端相對側(cè)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸（22），所述轉(zhuǎn)軸（22）的表面固定連接有滾輪（7），所述底座（1）的上表面固定連接有保護(hù)殼（23），所述底座（1）的前端固定連接有平衡塊（24）。