[發(fā)明專利]運(yùn)行方法、客戶端及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010113852.7
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN111338820A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭小俊;王翠芳
• 申請（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F9/54
• 分類號(hào): G06F9/54;G06F8/41
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 周麗莎;張穎玲

本申請實(shí)施例公開了一種運(yùn)行方法、客戶端及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述方法包括：獲得機(jī)器人操作系統(tǒng)庫actionlib中至少一個(gè)服務(wù)的屬性；其中每個(gè)服務(wù)能夠使機(jī)器人執(zhí)行一項(xiàng)功能；所述屬性至少表征為所述服務(wù)被執(zhí)行需要使用的數(shù)據(jù)；依據(jù)各個(gè)服務(wù)的屬性，為各個(gè)服務(wù)創(chuàng)建對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；運(yùn)行至少一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)在所述客戶端中；其中，被運(yùn)行的目標(biāo)數(shù)據(jù)能夠使機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)功能，所述目標(biāo)功能為與所述被運(yùn)行的目標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的服務(wù)使機(jī)器人執(zhí)行的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)技術(shù)，具體涉及一種運(yùn)行方法、客戶端及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人操作系統(tǒng)庫(actionlib)是ROS中重要的功能包的集合，為ROS官方公布的功能庫。為方便描述，將actionlib中的每項(xiàng)功能視為一項(xiàng)服務(wù)。在工作模式上，actionlib采用client(客戶端)-server(服務(wù)器)工作模式，以客戶端為臺(tái)式機(jī)、手機(jī)、平板電腦等電子設(shè)備，server為機(jī)器人(機(jī)器人安裝有ROS)為例，如果用戶想要執(zhí)行停止機(jī)器人回樁，則向客戶端輸入命令，客戶端向機(jī)器人發(fā)送該命令，機(jī)器人執(zhí)行該命令，利用actionlib執(zhí)行停止機(jī)器人回樁的服務(wù)。相關(guān)技術(shù)中，如果客戶端采用JAVA語言進(jìn)行編譯，則機(jī)器人與客戶端則可以采用rosjava方式進(jìn)行通信。在這種通信方式下，如果客戶端使用JAVA語言開發(fā)了額外的業(yè)務(wù)期望調(diào)用機(jī)器人端的actionlib服務(wù)，尤其是請求中斷服務(wù)或請求機(jī)器人給予反饋，只能通過C++語言進(jìn)行調(diào)用，否則無法實(shí)現(xiàn)成功調(diào)用。而在客戶端進(jìn)行除JAVA語言之外的其他語言的開發(fā)，無意加大了開發(fā)成本。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本申請實(shí)施例提供一種運(yùn)行方法、客戶端及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

本申請實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本申請實(shí)施例提供一種運(yùn)行方法，應(yīng)用于客戶端，所述方法包括：

獲得機(jī)器人操作系統(tǒng)庫actionlib中至少一個(gè)服務(wù)的屬性；其中每個(gè)服務(wù)能夠使機(jī)器人執(zhí)行一項(xiàng)功能；所述屬性至少表征為所述服務(wù)被執(zhí)行需要使用的數(shù)據(jù)；

依據(jù)各個(gè)服務(wù)的屬性，為各個(gè)服務(wù)創(chuàng)建對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

運(yùn)行至少一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)在所述客戶端中；

其中，被運(yùn)行的目標(biāo)數(shù)據(jù)能夠使機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)功能，所述目標(biāo)功能為與所述被運(yùn)行的目標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的服務(wù)使機(jī)器人執(zhí)行的功能。

上述方案中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)至少包括第一目標(biāo)文件、第二目標(biāo)文件和第三目標(biāo)文件；其中，第一目標(biāo)文件為表征為請求服務(wù)的文件；第二目標(biāo)文件為表征為服務(wù)響應(yīng)結(jié)果的文件；第三目標(biāo)文件為表征為服務(wù)響應(yīng)過程的文件；

相應(yīng)的，所述為各個(gè)服務(wù)創(chuàng)建對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

至少獲得各個(gè)服務(wù)的第一文件、第二文件和第三文件的屬性，其中所述第一文件為表征為接收請求服務(wù)的文件；第二文件為表征為服務(wù)響應(yīng)結(jié)果的文件；第三文件為表征為服務(wù)響應(yīng)過程的文件；

根據(jù)各個(gè)服務(wù)的第一文件的屬性，創(chuàng)建對應(yīng)目標(biāo)數(shù)據(jù)的第一目標(biāo)文件；

根據(jù)各個(gè)服務(wù)的第二文件的屬性，創(chuàng)建對應(yīng)目標(biāo)數(shù)據(jù)的第二目標(biāo)文件；

依據(jù)各個(gè)服務(wù)的第三文件的屬性，創(chuàng)建對應(yīng)目標(biāo)數(shù)據(jù)的第三目標(biāo)文件。

上述方案中，所述運(yùn)行所述至少一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

運(yùn)行所述目標(biāo)數(shù)據(jù)的第一目標(biāo)文件、第二目標(biāo)文件和第三目標(biāo)文件；

其中，運(yùn)行第一目標(biāo)文件能夠?qū)Ψ?wù)請求進(jìn)行發(fā)送；運(yùn)行第二目標(biāo)文件能夠接收針對所述服務(wù)請求而產(chǎn)生的服務(wù)響應(yīng)結(jié)果的數(shù)據(jù)；運(yùn)行第三目標(biāo)文件能夠接收針對所述服務(wù)請求而產(chǎn)生的服務(wù)響應(yīng)過程的數(shù)據(jù)。

上述方案中，所述方法還包括：