[發明專利]一種機器人上料用子母夾具

有效

• 申請號: 202010112522.6
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111251052B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 何亞妙
• 申請（專利權）人: 浙江辛巴達機器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/14;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 閆曉紅

本發明涉及機械加工技術領域，具體是涉及一種機器人上料用子母夾具，包括有母夾具和子夾具，母夾具包括有第一安裝筒、第二安裝筒、直線升降夾具、夾緊具和旋轉裝置，第二安裝筒同軸轉動設置在第一安裝筒內，旋轉裝置工作端貫穿第一安裝筒與第二安裝筒同步傳動連接，夾緊具沿軸向設置在第一安裝筒兩側，直線升降夾具同軸設置在第二安裝筒內部；彈性抵接裝置同軸設置在第三安裝筒內部，直線驅動升降夾爪同軸設置在彈性抵接裝置內部，直線驅動升降夾爪工作軸同軸貫穿彈性抵接裝置與圓環固定連接；工作狀態下，第二安裝筒同軸卡接在第三安裝筒內部，該母夾具能夠讓機器人自行更換不同規格的子夾具，從而便于上下料。

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，具體是涉及一種機器人上料用子母夾具。

背景技術

過往的機床上下料都是由人工操作完成，現在逐漸推行由機器人代替人工實施上下料操作，但是單個機器人夾具無法適應混料生產，換型換線時依然需要人工去更換機床卡盤和機器人夾具，這樣的生產設備自動化程度不理想，浪費生產工時，同時人工操作時存在潛在安全風險。所以，需要對機器人機床上下料設備進行改進優化，以滿足現代化生產需求。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種機器人上料用子母夾具，該技術方案解決了機器人對混料夾持時子母夾具更換的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：一種機器人上料用子母夾具，包括有母夾具和子夾具，母夾具包括有第一安裝筒、第二安裝筒、直線升降夾具、夾緊具和旋轉裝置，第二安裝筒同軸轉動設置在第一安裝筒內，第二安裝筒底端低于第一安裝筒底端，旋轉裝置沿軸向設置在第一安裝筒頂端，旋轉裝置工作端貫穿第一安裝筒與第二安裝筒同步傳動連接，夾緊具沿軸向設置在第一安裝筒兩側，夾緊具工作端豎直朝下，直線升降夾具同軸設置在第二安裝筒內部，直線升降夾具工作端豎直朝下；彈性抵接裝置同軸設置在第三安裝筒內部，直線驅動升降夾爪同軸設置在彈性抵接裝置內部，直線驅動升降夾爪工作端豎直朝下，直線驅動升降夾爪工作軸同軸貫穿彈性抵接裝置與圓環固定連接；工作狀態下，第二安裝筒同軸卡接在第三安裝筒內部，夾緊具工作端夾緊第三安裝筒外圓周面，直線升降夾具底端工作端夾緊圓環。

優選地，第二安裝筒底端同軸設置有導向槽；直線升降夾具包括有單軸氣缸、連接軸和微型氣動夾爪，直線升降夾具同軸設置在第二安裝筒內部，單軸氣缸工作端豎直朝下，連接軸同軸設置在單軸氣缸工作軸底端，微型氣動夾爪工作端豎直朝下同軸設置在連接軸底端。

優選地，夾緊具包括有手指氣缸、第一卡箍和第二卡箍，手指氣缸工作端豎直朝下沿軸向設置在第三安裝筒兩側，手指氣缸和第一卡箍呈圓形兩端分被設置在兩側手指氣缸工作爪上。

優選地，旋轉裝置包括有同步帶傳動機構和伺服單機，伺服單機沿軸向設置第三安裝筒一側，第二安裝筒通過同步帶傳動機構貫穿第一安裝筒與伺服單機輸出軸同步傳動連接。

優選地，第三安裝筒內部沿軸向設置有第一條形槽和第二條形槽，第一條形槽和第二條形槽底端連通，第二安裝筒外圓周上沿軸向設置有體積小于第二條形槽的卡塊；工作狀態下第二安裝筒通過卡塊插接第一條形槽旋轉至第二條形槽內部。

優選地，彈性抵接裝置包括有固定筒、限位圈、抵接圈和彈簧，固定筒同軸設置在第三安裝筒內部，限位圈同軸設置在固定筒頂端，限位圈外徑小于第三安裝筒內徑，抵接圈同軸滑動設置在固定筒上，抵接圈外圓周面與第三安裝筒內圓周面間隙配合，彈簧同軸套設在固定筒上，彈簧兩端分別抵接在抵接圈底端和第三安裝筒內部底端上；直線驅動升降夾爪同軸設置在固定筒內部，直線驅動升降夾爪工作軸同軸貫穿固定筒與圓環固定連接。

本發明與現有技術相比具有的有益效果是：