[發明專利]一種機器人上料用子母夾具

有效

• 申請號: 202010112522.6
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111251052B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 何亞妙
• 申請（專利權）人: 浙江辛巴達機器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/14;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 閆曉紅

1.一種機器人上料用子母夾具，其特征在于，包括有母夾具（1）和子夾具（2），母夾具（1）包括有第一安裝筒（1a）、第二安裝筒（1b）、直線升降夾具（1c）、夾緊具（1d）和旋轉裝置（1e），第二安裝筒（1b）同軸轉動設置在第一安裝筒（1a）內，第二安裝筒（1b）底端低于第一安裝筒（1a）底端，旋轉裝置（1e）沿軸向設置在第一安裝筒（1a）頂端，旋轉裝置（1e）工作端貫穿第一安裝筒（1a）與第二安裝筒（1b）同步傳動連接，夾緊具（1d）沿軸向設置在第一安裝筒（1a）兩側，夾緊具（1d）工作端豎直朝下，直線升降夾具（1c）同軸設置在第二安裝筒（1b）內部，直線升降夾具（1c）工作端豎直朝下；彈性抵接裝置（2b）同軸設置在第三安裝筒（2a）內部，直線驅動升降夾爪（2c）同軸設置在彈性抵接裝置（2b）內部，直線驅動升降夾爪（2c）工作端豎直朝下，直線驅動升降夾爪（2c）工作軸同軸貫穿彈性抵接裝置（2b）與圓環（2d）固定連接；工作狀態下，第二安裝筒（1b）同軸卡接在第三安裝筒（2a）內部，夾緊具（1d）工作端夾緊第三安裝筒（2a）外圓周面，直線升降夾具（1c）底端工作端夾緊圓環（2d）；

第二安裝筒（1b）底端同軸設置有導向槽（1b1）；直線升降夾具（1c）包括有單軸氣缸（1c1）、連接軸（1c2）和微型氣動夾爪（1c3），直線升降夾具（1c）同軸設置在第二安裝筒（1b）內部，單軸氣缸（1c1）工作端豎直朝下，連接軸（1c2）同軸設置在單軸氣缸（1c1）工作軸底端，微型氣動夾爪（1c3）工作端豎直朝下同軸設置在連接軸（1c2）底端；

夾緊具（1d）包括有手指氣缸（1d1）、第一卡箍（1d2）和第二卡箍（1d3），手指氣缸（1d1）工作端豎直朝下沿軸向設置在第三安裝筒（2a）兩側，手指氣缸（1d1）和第一卡箍（1d2）呈圓形兩端分被設置在兩側手指氣缸（1d1）工作爪上；

旋轉裝置（1e）包括有同步帶傳動機構（1e1）和伺服單機（1e2），伺服單機（1e2）沿軸向設置第三安裝筒（2a）一側，第二安裝筒（1b）通過同步帶傳動機構（1e1）貫穿第一安裝筒（1a）與伺服單機（1e2）輸出軸同步傳動連接；

第三安裝筒（2a）內部沿軸向設置有第一條形槽（2a1）和第二條形槽（2a2），第一條形槽（2a1）和第二條形槽（2a2）底端連通，第二安裝筒（1b）外圓周上沿軸向設置有體積小于第二條形槽（2a2）的卡塊（1b2）；工作狀態下第二安裝筒（1b）通過卡塊（1b2）插接第一條形槽（2a1）旋轉至第二條形槽（2a2）內部；

彈性抵接裝置（2b）包括有固定筒（2b1）、限位圈（2b2）、抵接圈（2b3）和彈簧（2b4），固定筒（2b1）同軸設置在第三安裝筒（2a）內部，限位圈（2b2）同軸設置在固定筒（2b1）頂端，限位圈（2b2）外徑小于第三安裝筒（2a）內徑，抵接圈（2b3）同軸滑動設置在固定筒（2b1）上，抵接圈（2b3）外圓周面與第三安裝筒（2a）內圓周面間隙配合，彈簧（2b4）同軸套設在固定筒（2b1）上，彈簧（2b4）兩端分別抵接在抵接圈（2b3）底端和第三安裝筒（2a）內部底端上；直線驅動升降夾爪（2c）同軸設置在固定筒（2b1）內部，直線驅動升降夾爪（2c）工作軸同軸貫穿固定筒（2b1）與圓環（2d）固定連接。