[發明專利]車輛行駛控制方法及設備

在審

• 申請號: 202010112475.5
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN113291310A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王睿;黃亮
• 申請（專利權）人: 中寰衛星導航通信有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60R16/023
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李陽;劉芳

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛當前的狀態信息以及車輛前方預設范圍內的道路的坡度信息；

根據所述坡度信息對所述道路進行劃分，得到至少一種坡道類型的路段；

分別獲取各路段的坡道類型對應的評價函數，并分別根據所述當前的狀態信息和各路段對應的評價函數確定各路段對應的狀態規劃值；

根據各路段對應的狀態規劃值得到所述道路的控制指令序列；

將所述控制指令序列發送給所述車輛上的電子控制單元，以使所述電子控制單元根據所述控制指令序列控制所述車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述分別根據所述當前的狀態信息和各路段對應的評價函數確定各路段對應的狀態規劃值，包括：

獲取所述道路上的多個位置狀態點以及獲取各位置狀態點對應的評價函數，其中所述位置狀態點對應的評價函數為其所屬的路段所對應的評價函數；

分別根據各位置狀態點對應的評價函數和所述當前的狀態信息確定各位置狀態點對應的狀態規劃值；

所述根據各路段對應的狀態規劃值得到所述道路的控制指令序列，包括：

根據各位置狀態點對應的狀態規劃值得到所述控制指令序列。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述分別根據各位置狀態點對應的評價函數和所述當前的狀態信息確定各位置狀態點對應的狀態規劃值，包括：

獲取第一位置狀態點對應的坡道類型，其中所述第一位置狀態點為所述多個位置狀態點中的一個位置狀態點，所述第一位置狀態點對應的坡道類型為其所屬的路段所對應的坡道類型；

根據所述第一位置狀態點對應的坡道類型，獲取所述第一位置狀態點對應的評價函數的權重值以及預設規劃參數的可行性范圍；

根據所述當前狀態信息、預設標準參考速度、所述第一位置狀態點對應的各評價函數、各評價函數的權重值以及預設規劃參數的可行性范圍確定所述第一位置狀態點對應的狀態規劃值集合，其中所述狀態規劃值集合中包括多個狀態規劃值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別根據所述當前的狀態信息和各路段對應的評價函數確定各路段對應的狀態規劃值，包括：

獲取約束條件，其中所述約束條件包括瞬時速度約束條件、瞬時加速度約束條件和檔位約束條件；

分別根據所述約束條件、所述當前的狀態信息和各路段對應的評價函數確定各路段對應的狀態規劃值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各路段對應的狀態規劃值得到所述道路的控制指令序列，包括：

根據預設自適應動態規劃算法以及各路段對應的狀態規劃值得到所述控制指令序列，其中所述控制指令序列包括多個控制指令，每個所述控制指令包括控制時刻及其對應的最優狀態規劃值，其中所述最優狀態規劃值包括最優規劃速度。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據各路段對應的狀態規劃值得到所述道路的控制指令序列，包括：

根據預設自適應動態規劃算法以及各位置狀態點對應的狀態規劃值集合，得到包括多個最優狀態規劃值的最優狀態規劃序列，其中所述最優狀態規劃值包括最優規劃速度；

根據所述最優狀態規劃序列生成所述控制指令序列。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令序列包括多個控制指令，其中所述控制指令包括控制時刻及其對應的最優狀態規劃值；

在所述將所述控制指令序列發送給所述車輛上的電子控制單元之后，還包括：

繼續獲取所述車輛當前的狀態信息，得到第一狀態信息；

獲取控制時刻與當前時刻匹配的目標最優狀態規劃值，并將所述目標最優狀態規劃值與第一狀態信息進行比較，得到狀態誤差；

若所述狀態誤差大于預設誤差閾值，則返回所述獲取車輛前方預設范圍內的道路的坡度信息的步驟。