[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向控制器和轉(zhuǎn)向控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010112348.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN111619655A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 玉泉晴天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D6/08;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;楊林森

本公開內(nèi)容提供了轉(zhuǎn)向控制器和轉(zhuǎn)向控制方法。該轉(zhuǎn)向控制器被配置為執(zhí)行使用操作信號(hào)來操作電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路以基于由駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩的操作過程以及基于從轉(zhuǎn)向控制器外部輸入的駕駛支持命令值來校正在該操作信號(hào)的計(jì)算期間中出現(xiàn)的計(jì)算參數(shù)的校正過程。駕駛支持命令值用于支持駕駛員的駕駛。校正過程包括將駕駛支持命令值的量綱轉(zhuǎn)換為計(jì)算參數(shù)的量綱的轉(zhuǎn)換過程以及使用已轉(zhuǎn)換了量綱的駕駛支持命令值來校正計(jì)算參數(shù)的過程。

技術(shù)領(lǐng)域

1.技術(shù)領(lǐng)域

下文的描述涉及轉(zhuǎn)向控制器和用于操作轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的轉(zhuǎn)向控制方法，該轉(zhuǎn)向執(zhí)行器包括電動(dòng)機(jī)并使可轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。

背景技術(shù)

2.相關(guān)技術(shù)描述

日本公開特許公報(bào)第2004-203089號(hào)描述了轉(zhuǎn)向控制器的示例，該轉(zhuǎn)向控制器基于駕駛員施加的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來控制電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)生成輔助轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩。

近來，已經(jīng)考慮了建立諸如高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)之類的輔助駕駛員駕駛的駕駛輔助系統(tǒng)。

上述轉(zhuǎn)向控制器可以假設(shè)例如從外部接收可轉(zhuǎn)向角的校正量作為用于支持駕駛的駕駛支持命令值。在這種情況下，校正量在量綱(dimension)上與輔助轉(zhuǎn)矩不同，輔助轉(zhuǎn)矩是用于操作電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路的操作信號(hào)的計(jì)算期間出現(xiàn)的計(jì)算參數(shù)。因此，在上述轉(zhuǎn)向控制器中，難以將校正量反映到電動(dòng)機(jī)的控制的執(zhí)行上。因此，取決于駕駛支持命令值的量綱，難以將駕駛支持命令值反映到電動(dòng)機(jī)的控制上。

發(fā)明內(nèi)容

提供本發(fā)明內(nèi)容來用簡(jiǎn)化形式介紹一系列構(gòu)思，這些構(gòu)思將在下面的具體實(shí)施方式中進(jìn)一步描述。本發(fā)明內(nèi)容既不意在標(biāo)識(shí)所要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不意在用于幫助確定所要求保護(hù)的主題的范圍。

現(xiàn)在將描述本公開內(nèi)容的示例。

示例1：提供了用于操作轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的轉(zhuǎn)向控制器，該轉(zhuǎn)向執(zhí)行器包括電動(dòng)機(jī)并且使可轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向控制器被配置為執(zhí)行操作過程和校正過程，該操作過程使用操作信號(hào)來操作電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路以基于由駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，該校正過程基于從轉(zhuǎn)向控制器的外部輸入的駕駛支持命令值來校正在操作信號(hào)的計(jì)算期間出現(xiàn)的計(jì)算參數(shù)。駕駛支持命令值用于支持駕駛員的駕駛。校正過程包括將駕駛支持命令值的量綱轉(zhuǎn)換為計(jì)算參數(shù)的量綱的轉(zhuǎn)換過程以及使用已經(jīng)轉(zhuǎn)換了量綱的駕駛支持命令值來校正計(jì)算參數(shù)的過程。

在上述配置中，可以通過將駕駛支持命令值的量綱轉(zhuǎn)換為計(jì)算參數(shù)的量綱來基于駕駛支持命令值校正計(jì)算參數(shù)。這使得駕駛支持命令值能夠反映到驅(qū)動(dòng)電路的操作上。

示例2：在根據(jù)示例1的轉(zhuǎn)向控制器中，駕駛支持命令值具有角度的量綱，計(jì)算參數(shù)具有轉(zhuǎn)矩的量綱，復(fù)合過程(complex process)包括一階微分過程和一階延遲過程，轉(zhuǎn)換過程包括使用二階微分過程、二階延遲過程和復(fù)合過程中的任何一個(gè)將駕駛支持命令值轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)矩的量綱的過程。

角度的二階時(shí)間微分值是角加速度。角加速度與轉(zhuǎn)矩成比例。也可以使用二階延遲過程來獲得二階時(shí)間微分值。可以使用一階延遲過程來獲得一階時(shí)間微分值。這使得使用包括一階延遲過程和一階延遲過程的復(fù)合過程也能夠獲得二階時(shí)間微分值。在上述配置中，鑒于此事實(shí)，具有角度的量綱的駕駛支持命令值可以使用二階微分過程、二階延遲過程和復(fù)合過程中的任何一個(gè)來轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)矩的量綱。

示例3：在根據(jù)示例1的轉(zhuǎn)向控制器中，駕駛支持命令值具有角度的量綱，計(jì)算參數(shù)具有角加速度的量綱，復(fù)合過程包括一階微分過程和一階延遲過程，轉(zhuǎn)換過程包括使用二階微分過程、二階延遲過程和復(fù)合過程中的任何一個(gè)將駕駛支持命令值轉(zhuǎn)換為角加速度的量綱的過程。

角度的二階時(shí)間微分值是角加速度。也可以使用二階延遲過程或包括一階微分過程和一階延遲過程的復(fù)合過程來獲得二階時(shí)間微分值。在上述配置中，鑒于此事實(shí)，可以將具有角度的量綱的駕駛支持命令值轉(zhuǎn)換為角加速度的量綱。