[發明專利]轉向控制器和轉向控制方法在審
| 申請號： | 202010112348.5 | 申請日： | 2020-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN111619655A | 公開（公告）日： | 2020-09-04 |
| 發明（設計）人： | 玉泉晴天 | 申請（專利權）人： | 株式會社捷太格特 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;B62D6/00;B62D6/08;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 王萍;楊林森 |
| 地址： | 日本大阪*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉向 控制器 控制 方法 | ||
1.一種用于操作轉向執行器的轉向控制器，所述轉向執行器包括電動機并且使可轉向輪轉向，其中，
所述轉向控制器被配置為執行：
操作過程，其使用操作信號來操作所述電動機的驅動電路，以基于由駕駛員輸入的轉向轉矩來控制所述電動機的轉矩；以及
校正過程，其基于從所述轉向控制器的外部輸入的駕駛支持命令值來校正在所述操作信號的計算期間出現的計算參數，所述駕駛支持命令值用于支持所述駕駛員的駕駛，并且
其中，所述校正過程包括：
將所述駕駛支持命令值的量綱轉換為所述計算參數的量綱的轉換過程，以及
使用已經轉換了量綱的所述駕駛支持命令值來校正所述計算參數的過程。
2.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有角度的量綱，
所述計算參數具有轉矩的量綱，
復合過程包括一階微分過程和一階延遲過程；以及
所述轉換過程包括使用二階微分過程、二階延遲過程和所述復合過程中的任何一個將所述駕駛支持命令值轉換為轉矩的量綱的過程。
3.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有角度的量綱，
所述計算參數具有角加速度的量綱，
復合過程包括一階微分過程和一階延遲過程，以及
所述轉換過程包括使用二階微分過程、二階延遲過程和所述復合過程中的任何一個將所述駕駛支持命令值轉換為角加速度的量綱的過程。
4.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有角度的量綱，
所述計算參數具有角速度的量綱，以及
所述轉換過程包括使用一階微分過程或一階延遲過程將所述駕駛支持命令值轉換為角速度的量綱的過程。
5.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有角度的量綱，
所述計算參數具有流過所述電動機的電流的量綱，
復合過程包括一階微分過程和一階延遲過程，以及
所述轉換過程包括使用二階微分過程、二階延遲過程和所述復合過程中的任何一個將所述駕駛支持命令值轉換為電流的量綱的過程。
6.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有轉矩的量綱，
所述計算參數具有角加速度的量綱，以及
所述轉換過程包括使用將系數乘以所述駕駛支持命令值的乘法過程來將所述駕駛支持命令值轉換為角加速度的量綱的過程。
7.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有轉矩的量綱，
所述計算參數具有角速度的量綱，以及
所述轉換過程包括使用積分過程將所述駕駛支持命令值轉換為角速度的量綱的過程。
8.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有轉矩的量綱，
所述計算參數具有角度的量綱，以及
所述轉換過程包括相對于時間使用雙重積分過程將所述駕駛支持命令值轉換為角度的量綱的過程。
9.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有電流的量綱，
所述計算參數具有包括轉矩、角度、角速度和角加速度的參數中的任何一個參數的量綱，以及
所述轉換過程包括將所述駕駛支持命令值轉換為所述參數中的所述任何一個參數的量綱的過程。
10.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，
所述駕駛支持命令值具有角速度的量綱，
所述計算參數具有包括角度、角加速度和轉矩的參數中的任何一個參數的量綱，以及
所述轉換過程包括將所述駕駛支持命令值轉換為所述參數中的所述任何一個參數的量綱的過程。
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