[發明專利]調試自動駕駛車輛模塊的方法、裝置、電子設備

有效

• 申請號: 202010112264.1
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111340976B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 朱振廣;郭鼎峰;譚益農;崔霄;李旭健;付驍鑫;陳至元;馬霖
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

本申請公開了一種調試車輛模塊的方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，涉及車輛測試技術領域，可用于自動駕駛。本申請在調試車輛模塊時所采用的實現方案為：記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；確定待調試模塊的待復現周期，并獲取與所述待復現周期對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果作為調試結果。本申請能夠提升模塊調試的靈活性以及準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及車輛測試技術領域中的一種調試車輛模塊的方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在自動駕駛車輛中的模塊進行實際或仿真中的場景運行時，會遇到模塊的輸出或效果不符合預期的情況。對于所出現的上述情況，需要對模塊進行場景復現之后再進行調試。在現有技術中，通常采用查找日志或設計通用場景的方式來進行場景復現。但現有的日志所記錄的數據不完整，所設計的通用場景無法匹配各種真實場景，使得現有技術的復現準確度較低而影響模塊調試的準確性。

發明內容

本申請為解決技術問題所采用的技術方案是提供一種調試車輛模塊的方法，包括：記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；確定待調試模塊的待復現周期，并獲取與所述待復現周期對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果作為調試結果。本申請能夠提升模塊調試的靈活性以及準確性。

根據本申請一優選實施例，所述外部輸入數據包括所述待調試模塊從其他模塊接收的數據；所述內部狀態數據包括所述待調試模塊內部算法的狀態變化數據，以及所述待調試模塊根據外部輸入數據計算得到的結果數據。本步驟能夠提升所記錄數據的完整性。

根據本申請一優選實施例，在記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據時，包括：確定所述待調試模塊要記錄的數據類型；將對應所述數據類型的外部輸入數據進行記錄。本步驟能夠提升數據記錄的準確性，避免記錄不必要數據所導致的存儲資源浪費。

根據本申請一優選實施例，所述確定待調試模塊的待復現周期包括：根據內部狀態數據確定出現運行故障的運行周期；將所確定的運行周期作為所述待復現周期。本步驟能夠快速定位出現問題的運行周期，從而提升待調試模塊問題修復的速度。

根據本申請一優選實施例，所述將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果作為調試結果包括：調整所述待調試模塊的內部算法，并使用調整后的算法替換原算法；將對應所述待復現周期的外部輸入數據輸入所述待調試模塊中，對所述待調試模塊的輸出結果與對應所述待復現周期的內部狀態數據進行比較；根據比較結果獲取所述待調試模塊的調試結果。

根據本申請一優選實施例，所述將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果作為調試結果包括：將所述外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果；將所述輸出結果輸入所述待調試模塊的下游模塊，根據下游模塊的輸出結果獲取調試結果。本步驟能夠提升模塊調試的靈活性。

本申請為解決技術問題所采用的技術方案為提供一種調試車輛模塊的裝置，包括：記錄單元，用于記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；處理單元，用于確定待調試模塊的待復現周期，并獲取與所述待復現周期對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；調試單元，用于將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果作為調試結果。

根據本申請一優選實施例，所述外部輸入數據包括所述待調試模塊從其他模塊接收的數據；所述內部狀態數據包括所述待調試模塊內部算法的狀態變化數據，以及所述待調試模塊根據外部輸入數據計算得到的結果數據。