[發明專利]調試自動駕駛車輛模塊的方法、裝置、電子設備

有效

• 申請號: 202010112264.1
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111340976B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 朱振廣;郭鼎峰;譚益農;崔霄;李旭健;付驍鑫;陳至元;馬霖
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種調試自動駕駛車輛模塊的方法，其特征在于，包括：

記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據以及內部狀態數據，所述內部狀態數據包括所述待調試模塊內部算法的狀態變化數據，以及所述待調試模塊根據外部輸入數據計算得到的結果數據與所述待調試模塊不是根據外部輸入數據計算得到的結果數據，其中，一個運行周期對應所述待調試模塊的一次計算過程；

確定待調試模塊的待復現周期，并獲取與所述待復現周期對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；

將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，根據所述待調試模塊的輸出結果得到所述待調試模塊的調試結果；

所述將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，根據所述待調試模塊的輸出結果得到所述待調試模塊的調試結果包括：

將所述外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果；

將所述輸出結果輸入所述待調試模塊的下游模塊，根據下游模塊的輸出結果獲取調試結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部輸入數據包括所述待調試模塊從其他模塊接收的數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據時，包括：

確定所述待調試模塊要記錄的數據類型；

將對應所述數據類型的外部輸入數據進行記錄。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定待調試模塊的待復現周期包括：

根據內部狀態數據確定出現運行故障的運行周期；

將所確定的運行周期作為所述待復現周期。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，根據所述待調試模塊的輸出結果得到所述待調試模塊的調試結果包括：

調整所述待調試模塊的內部算法，并使用調整后的算法替換原算法；

將對應所述待復現周期的外部輸入數據輸入所述待調試模塊中，對所述待調試模塊的輸出結果與對應所述待復現周期的內部狀態數據進行比較；

根據比較結果獲取所述待調試模塊的調試結果。

6.一種調試自動駕駛車輛模塊的裝置，其特征在于，包括：

記錄單元，用于記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據以及內部狀態數據，所述內部狀態數據包括所述待調試模塊內部算法的狀態變化數據，以及所述待調試模塊根據外部輸入數據計算得到的結果數據與所述待調試模塊不是根據外部輸入數據計算得到的結果數據，其中，一個運行周期對應所述待調試模塊的一次計算過程；

處理單元，用于確定待調試模塊的待復現周期，并獲取與所述待復現周期對應的外部輸入數據以及內部狀態數據；

調試單元，用于將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，根據所述待調試模塊的輸出結果得到所述待調試模塊的調試結果；

所述調試單元在將所獲取的外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，根據所述待調試模塊的輸出結果得到所述待調試模塊的調試結果時，具體執行：

將所述外部輸入數據以及內部狀態數據輸入所述待調試模塊，獲取所述待調試模塊的輸出結果；

將所述輸出結果輸入所述待調試模塊的下游模塊，根據下游模塊的輸出結果獲取調試結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述外部輸入數據包括所述待調試模塊從其他模塊接收的數據。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述記錄單元在記錄待調試模塊在各運行周期所對應的外部輸入數據時，具體執行：

確定所述待調試模塊要記錄的數據類型；

將對應所述數據類型的外部輸入數據進行記錄。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理單元在確定待調試模塊的待復現周期時，具體執行：

根據內部狀態數據確定出現運行故障的運行周期；

將所確定的運行周期作為所述待復現周期。