[發明專利]車輛避障方法和設備、電子設備、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010112194.X
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111338341B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 陳至元;付驍鑫;馬霖;李旭健;朱振廣
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 魏小薇;吳麗麗

提供一種車輛避障方法和設備、電子設備、車輛及存儲介質，可用于智能駕駛。所述車輛避障方法包括：獲得車輛所行駛的道路上的實際第一障礙物的實際邊界位置數據；對于所述實際邊界位置數據的至少一部分進行修剪，以獲得所述實際第一障礙物的經修剪邊界位置數據，所述經修剪邊界位置數據所對應的經修剪第一障礙物相比于所述實際第一障礙物被縮減；以及基于所述經修剪邊界位置數據，確定要向用于求解所述車輛的避障路線的模型施加的約束條件。

技術領域

本公開涉及智能駕駛領域，特別涉及車輛避障方法和設備、電子設備、車輛及計算機可讀存儲介質。

背景技術

近年來，智能駕駛技術得到了業界廣泛關注，車輛避障也是智能駕駛技術中一個重要的方面。智能駕駛中的車輛避障指的是根據障礙物的位置來規劃行車路線從而準確地避開障礙物的操作。車輛避障方法一般可以分為兩類。第一類車輛避障方法通過動態規劃算法來確定避障路線，例如先設計備選路線，再對各備選路線進行評價，并基于評價結果來選擇避障路線。根據第一種車輛避障方法，在評價備選路線時，通過加大與障礙物相交的備選路線的損失函數來盡可能地選擇可以避障的路線。第二類車輛避障方法通過數學優化模型(例如數學優化算法)來確定避障路線，其例如考慮道路上存在的障礙物作為避障約束，并基于該避障約束來確定行駛路線以實現避障。

前述的第一類車輛避障方法由于不能向所使用的動態規劃算法添加硬性的避障約束，所以該類避障方法的避障能力往往較差，并且難以較好地解決由于例如路線的突然更改導致的用戶體感差的問題。第二類車輛避障方法由于使用數學優化模型并且基于避障約束，因此避障能力相對較強，靈活性也相對較強。

在此部分中描述的方法不一定是之前已經設想到或采用的方法。除非另有指明，否則不應假定此部分中描述的任何方法僅因其包括在此部分中就被認為是現有技術。類似地，除非另有指明，否則此部分中提及的問題不應認為在任何現有技術中已被公認。

發明內容

根據本公開的一方面，提供一種車輛避障方法，包括：獲得車輛所行駛的道路上的實際第一障礙物的實際邊界位置數據；對于所述實際邊界位置數據的至少一部分進行修剪，以獲得所述實際第一障礙物的經修剪邊界位置數據，所述經修剪邊界位置數據所對應的經修剪第一障礙物相比于所述實際第一障礙物被縮減；以及基于所述經修剪邊界位置數據，確定要向用于求解所述車輛的避障路線的模型施加的約束條件。

根據本公開的另一方面，提供一種車輛避障設備，包括：障礙物邊界獲得單元，被配置用于獲得車輛所行駛的道路上的實際第一障礙物的實際邊界位置數據；邊界修剪單元，被配置用于對于所述實際邊界位置數據的至少一部分進行修剪，以獲得所述實際第一障礙物的經修剪邊界位置數據，所述經修剪邊界位置數據所對應的經修剪第一障礙物相比于所述實際第一障礙物被縮減；以及約束條件施加單元，被配置用于基于所述經修剪邊界位置數據，確定要向用于求解所述車輛的避障路線的模型施加的約束條件。

根據本公開的另一方面，提供一種用于智能駕駛的電子設備，包括：處理器；以及存儲程序的存儲器，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行上述的車輛避障方法。

根據本公開的另一方面，提供一種車輛，包括：上述的用于智能駕駛的電子設備。

根據本公開的另一方面，還提供一種存儲程序的非暫態計算機可讀存儲介質，所述程序包括指令，所述指令在由電子設備的處理器執行時，致使所述電子設備執行上述的車輛避障方法。

附圖說明

附圖示例性地示出了實施例并且構成說明書的一部分，與說明書的文字描述一起用于講解實施例的示例性實施方式。所示出的實施例僅出于例示的目的，并不限制權利要求的范圍。在所有附圖中，相同的附圖標記指代類似但不一定相同的要素。

另外，在本公開中示出的附圖是為了舉例說明的目的，并且這些圖不一定是按照比例繪制的。

圖1是示出根據本公開示例性實施例的車輛避障方法的流程圖；