[發明專利]車輛避障方法和設備、電子設備、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010112194.X
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111338341B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 陳至元;付驍鑫;馬霖;李旭健;朱振廣
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 魏小薇;吳麗麗

1.一種車輛避障方法，包括：

獲得車輛所行駛的道路上的實際第一障礙物的實際邊界位置數據，其中，所述實際第一障礙物位于所述道路的第一側；

對所述實際第一障礙物的第二側的實際邊界位置數據進行修剪，以獲得經修剪第一障礙物的第二側的經修剪邊界位置數據，所述經修剪邊界位置數據所對應的所述經修剪第一障礙物相比于所述實際第一障礙物被縮減，其中，所述第二側是所述第一側的相反側；以及

基于所述經修剪邊界位置數據，確定要向用于求解所述車輛的避障路線的模型施加的約束條件，其中，所述用于求解所述車輛的避障路線的模型用于車輛橫向控制。

2.根據權利要求1所述的車輛避障方法，所述第二側的經修剪邊界位置數據包括所述第二側的第一經修剪邊界位置數據，

其中，在所述實際第一障礙物的所述第二側的實際邊界與所述道路的所述第二側的邊界之間的在橫向方向上的距離小于允許所述車輛安全通過的最小通行寬度的情況下，所述第二側的第一經修剪邊界位置數據基于安全通行寬度，這里，所述安全通行寬度大于或等于所述最小通行寬度，所述橫向方向是與道路延伸的縱向方向垂直的方向。

3.根據權利要求1所述的車輛避障方法，其中，在所述道路的所述第二側還存在實際第二障礙物，

在所述實際第一障礙物的所述第二側的實際邊界與所述實際第二障礙物的所述第一側的實際邊界之間在橫向方向上的距離小于允許所述車輛安全通過的最小通行寬度的情況下，所述第二側的經修剪邊界位置數據包括第二側的第二經修剪邊界位置數據，所述第二側的第二經修剪邊界位置數據使得在所述經修剪第一障礙物與所述實際第二障礙物或經修剪第二障礙物之間具有安全通行寬度，其中所述安全通行寬度大于或等于允許所述車輛安全通過的最小通行寬度，所述橫向方向是與道路延伸的縱向方向垂直的方向。

4.根據權利要求3所述的車輛避障方法，其中，所述實際第一障礙物與所述車輛之間在所述縱向方向上的距離比所述實際第二障礙物與所述車輛之間在所述縱向方向上的距離更長，

所述第二側的第二經修剪邊界位置數據基于所述實際第一障礙物的所述第二側的實際邊界的實際邊界位置數據、所述實際第二障礙物的所述第一側的實際邊界的實際邊界位置數據、以及所述實際第一障礙物與所述實際第二障礙物之間在所述縱向方向上的距離，

所述實際第一障礙物與所述實際第二障礙物之間在所述縱向方向上的距離越大，則修剪程度越大。

5.根據權利要求3所述的車輛避障方法，其中，所述第二側的第二經修剪邊界位置數據為(LB₁+RB₂)/2+cS_longitudinal，其中，LB₁表示所述實際第一障礙物的所述第二側的實際邊界的實際邊界位置數據，RB₂表示所述實際第二障礙物的所述第一側的實際邊界的實際邊界位置數據，S_longitudinal表示所述實際第一障礙物與所述實際第二障礙物之間在所述縱向方向上的距離，從所述第一側指向所述第二側的方向為正方向，所述實際第一障礙物比所述實際第二障礙物在所述縱向方向上更遠離所述車輛時S_longitudinal的符號為正，所述實際第一障礙物比所述實際第二障礙物在所述縱向方向上更靠近所述車輛時S_longitudinal的符號為負，c為常數參數。

6.根據權利要求3所述的車輛避障方法，其中，所述實際第一障礙物與所述車輛之間在所述縱向方向上的距離比所述實際第二障礙物與所述車輛之間在所述縱向方向上的距離更長，

所述方法還包括：對所述實際第二障礙物的所述第一側的實際邊界位置數據進行修剪，其中，所述實際第一障礙物與所述實際第二障礙物之間在所述縱向方向上的距離越大，則修剪程度越低。

7.根據權利要求6所述的車輛避障方法，其中，對于所述實際第一障礙物的所述第二側的實際邊界位置數據的修剪程度比對于所述實際第二障礙物的所述第一側的實際邊界位置數據的修剪程度更高。