[發(fā)明專利]一種機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010112147.5
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111251051A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何亞妙
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江辛巴達(dá)機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q7/00
• 代理公司: 麗水創(chuàng)智果專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33278
• 代理人: 閆曉紅

本發(fā)明涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，具體是涉及一種機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)，包括包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)動安裝座、抓取機(jī)構(gòu)和頂料機(jī)構(gòu)，多自由度機(jī)械人驅(qū)動轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸的一端與多自由度機(jī)械人連接，轉(zhuǎn)軸的另一端連接有轉(zhuǎn)動安裝座，轉(zhuǎn)動安裝座以轉(zhuǎn)軸為中心兩側(cè)對稱設(shè)有兩個抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)包括抓取安裝座、抓取驅(qū)動電機(jī)和抓取臂，轉(zhuǎn)動安裝座上對稱設(shè)有兩個抓取安裝座，抓取安裝座內(nèi)對稱設(shè)有兩個抓取驅(qū)動電機(jī)，抓取驅(qū)動電機(jī)的輸出端傳動連接有抓取臂，抓取臂上設(shè)有頂料機(jī)構(gòu)，本發(fā)明實現(xiàn)物件的自動上下料，兩個抓取機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行切換，工作效率更高，同時在每個取料機(jī)構(gòu)上均設(shè)置了頂料機(jī)構(gòu)，避免物件貼覆在抓取臂上。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，具體是涉及一種機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

CNC(數(shù)控機(jī)床)是計算機(jī)數(shù)字控制機(jī)床（Computer numerical control）的簡稱， 是一種由程序控制的自動化機(jī)床。該控制系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號指令規(guī)定的程序，通過計算機(jī)將其譯碼，從而使機(jī)床執(zhí)行規(guī)定好了的動作，數(shù)控機(jī)床上下料傳統(tǒng)上都是人工操作，效率低下，隨著機(jī)械自動化的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的自動上下料的設(shè)備。但是，目前上下料設(shè)備通常只能單純地抓取或松開物件，動作單一，不一定能夠很好地匹配數(shù)控機(jī)床的工作需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)，該技術(shù)方案解決上下料設(shè)備通常只能單純地抓取或松開物件的問題，該上下料控制系統(tǒng)實現(xiàn)物件的自動上下料，兩個抓取機(jī)構(gòu)可以進(jìn)行切換，工作效率更高，同時在每個取料機(jī)構(gòu)上均設(shè)置了頂料機(jī)構(gòu)，避免物件貼覆在抓取臂上。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

提供一種機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)，包括安裝在多自由度機(jī)械人上的上下料工作臺，所述上下料工作臺包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)動安裝座、抓取機(jī)構(gòu)和頂料機(jī)構(gòu)，所述多自由度機(jī)械人驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)軸的一端與多自由度機(jī)械人連接，轉(zhuǎn)軸的另一端連接有所述轉(zhuǎn)動安裝座，轉(zhuǎn)動安裝座以轉(zhuǎn)軸為中心兩側(cè)對稱設(shè)有兩個所述抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)包括抓取安裝座、抓取驅(qū)動電機(jī)和抓取臂，轉(zhuǎn)動安裝座上對稱設(shè)有兩個所述抓取安裝座，抓取安裝座內(nèi)對稱設(shè)有兩個所述抓取驅(qū)動電機(jī)，抓取驅(qū)動電機(jī)的輸出端傳動連接有所述抓取臂，抓取臂上設(shè)有所述頂料機(jī)構(gòu)，頂料機(jī)構(gòu)包括頂料電動推桿和頂料板，所述頂料電動推桿安裝在抓取臂的外側(cè)且頂料電動推桿的輸出軸貫穿抓取臂并傳動連接有所述頂料板。

作為機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，所述抓取驅(qū)動電機(jī)的輸出軸貫穿所述轉(zhuǎn)動安裝座，且抓取驅(qū)動電機(jī)的輸出軸傳動連接有第一擺臂，所述第一擺臂的一端與抓取驅(qū)動電機(jī)的輸出軸傳動連接，第一擺臂的另一端與所述抓取臂鉸接，轉(zhuǎn)動安裝座上鉸接有第二擺臂，所述第二擺臂與第一擺臂平行設(shè)置且位于轉(zhuǎn)動安裝座的同一面，第二擺臂的一端與轉(zhuǎn)動安裝座鉸接，第二擺臂的另一端與抓取臂鉸接。

作為機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，轉(zhuǎn)動安裝座遠(yuǎn)離第一擺臂的一面設(shè)有第三擺臂和第四擺臂，所述第三擺臂與所述第四擺臂平行設(shè)置，第三擺臂和第四擺臂的其中一端與轉(zhuǎn)動安裝座鉸接，第三擺臂和第四擺臂的另一端與抓取臂鉸接，第三擺臂與第一擺臂對稱設(shè)置在轉(zhuǎn)動安裝座兩面，第四擺臂和第二擺臂對稱設(shè)置在轉(zhuǎn)動安裝座兩面。

作為機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，抓取臂的內(nèi)側(cè)設(shè)有彈性墊。

作為機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，抓取臂的外側(cè)設(shè)有真空吸附器，抓取臂設(shè)有若干與所述真空吸附器相連通的吸附孔，所述彈性墊上設(shè)有所述吸附孔相連通的墊孔。

作為機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，抓取臂的外側(cè)設(shè)有推桿安裝座，所述推桿安裝座設(shè)置在真空吸附器側(cè)部，所述頂料電動推桿設(shè)置在推桿安裝座內(nèi)，頂料電動推桿與抓取臂之間的夾角為45°。

作為機(jī)器人精準(zhǔn)上下料控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，所述頂料板設(shè)置為L型。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的有益效果是：