[發明專利]一種機器人精準上下料控制系統

在審

• 申請號: 202010112147.5
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111251051A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 何亞妙
• 申請（專利權）人: 浙江辛巴達機器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q7/00
• 代理公司: 麗水創智果專利代理事務所(普通合伙) 33278
• 代理人: 閆曉紅

1.一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，包括安裝在多自由度機械人上的上下料工作臺，所述上下料工作臺包括轉軸（1）、轉動安裝座（2）、抓取機構（3）和頂料機構，所述多自由度機械人驅動所述轉軸（1）進行轉動，轉軸（1）的一端與多自由度機械人連接，轉軸（1）的另一端連接有所述轉動安裝座（2），轉動安裝座（2）以轉軸（1）為中心兩側對稱設有兩個所述抓取機構（3），抓取機構（3）包括抓取安裝座（3a）、抓取驅動電機（3b）和抓取臂（3c），轉動安裝座（2）上對稱設有兩個所述抓取安裝座（3a），抓取安裝座（3a）內對稱設有兩個所述抓取驅動電機（3b），抓取驅動電機（3b）的輸出端傳動連接有所述抓取臂（3c），抓取臂（3c）上設有所述頂料機構（4），頂料機構（4）包括頂料電動推桿（4b）和頂料板（4c），所述頂料電動推桿（4b）安裝在抓取臂（3c）的外側且頂料電動推桿（4b）的輸出軸貫穿抓取臂（3c）并傳動連接有所述頂料板（4c）。

2.根據權利要求1所述的一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，所述抓取驅動電機（3b）的輸出軸貫穿所述轉動安裝座（2），且抓取驅動電機（3b）的輸出軸傳動連接有第一擺臂（3d），所述第一擺臂（3d）的一端與抓取驅動電機（3b）的輸出軸傳動連接，第一擺臂（3d）的另一端與所述抓取臂（3c）鉸接，轉動安裝座（2）上鉸接有第二擺臂（3e），所述第二擺臂（3e）與第一擺臂（3d）平行設置且位于轉動安裝座（2）的同一面，第二擺臂（3e）的一端與轉動安裝座（2）鉸接，第二擺臂（3e）的另一端與抓取臂（3c）鉸接。

3.根據權利要求2所述的一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，轉動安裝座（2）遠離第一擺臂（3d）的一面設有第三擺臂（3f）和第四擺臂（3g），所述第三擺臂（3f）與所述第四擺臂（3g）平行設置，第三擺臂（3f）和第四擺臂（3g）的其中一端與轉動安裝座（2）鉸接，第三擺臂（3f）和第四擺臂（3g）的另一端與抓取臂（3c）鉸接，第三擺臂（3f）與第一擺臂（3d）對稱設置在轉動安裝座（2）兩面，第四擺臂（3g）和第二擺臂（3e）對稱設置在轉動安裝座（2）兩面。

4.根據權利要求3所述的一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，抓取臂（3c）的內側設有彈性墊（3h）。

5.根據權利要求4所述的一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，抓取臂（3c）的外側設有真空吸附器（3i），抓取臂（3c）設有若干與所述真空吸附器（3i）相連通的吸附孔，所述彈性墊（3h）上設有所述吸附孔相連通的墊孔（3h1）。

6.根據權利要求5所述的一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，抓取臂（3c）的外側設有推桿安裝座（4a），所述推桿安裝座（4a）設置在真空吸附器（3i）側部，所述頂料電動推桿（4b）設置在推桿安裝座（4a）內，頂料電動推桿（4b）與抓取臂（3c）之間的夾角為45°。

7.根據權利要求6所述的一種機器人精準上下料控制系統，其特征在于，所述頂料板（4c）設置為L型。