[發(fā)明專利]一種嬰兒服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010111559.7
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111283692B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳繼春;張明超;胡帥;吳子鵬;陳昱嘉
• 申請（專利權(quán)）人: 湘潭大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11390
• 代理人: 郝亮

本發(fā)明公開了一種嬰兒服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，包括依次活動連接的肩關(guān)節(jié)、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂、腕關(guān)節(jié)和手掌部，所述小臂上沿軸線方向設(shè)置有若干個承托裝置；所述承托裝置包括設(shè)置在小臂上的承托座和固定連接在承托座兩側(cè)的兩個支座，每個所述支座上均通過第一定位銷活動連接有承托爪，每個所述承托爪上均通過第二定位銷活動連接有推桿，所述承托座內(nèi)開設(shè)有壓力腔，本發(fā)明利用承托爪和推桿在第一氣缸的推動下轉(zhuǎn)動，在嬰兒姿勢改變后能夠通過改變壓力腔內(nèi)壓力大小，快速改變對承托爪和推桿的狀態(tài)，適應(yīng)嬰兒的不同姿勢，提升嬰兒使用的舒適感，避免了長時間使用單一姿勢對嬰兒生理發(fā)育造成傷害。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種嬰兒服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

服務(wù)機(jī)器人，包括專利領(lǐng)域服務(wù)機(jī)器人和個人/家庭服務(wù)機(jī)器人，服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，主要包括維護(hù)保養(yǎng)、修理、清洗、保安、救援和監(jiān)護(hù)等工作，例如導(dǎo)游機(jī)器人、迎賓機(jī)器人、清掃機(jī)器人等。

現(xiàn)有的嬰兒服務(wù)機(jī)器人一般使用通過搖籃或機(jī)械臂搖擺安撫嬰兒的情緒或者使嬰兒快速入睡，，但由于每個嬰兒身體發(fā)育的不同以及對于舒適度的要求不同，且嬰兒不能長時間保持一個動作不動，機(jī)械臂需要執(zhí)行不同的姿勢去抱住嬰兒，現(xiàn)有的嬰兒服務(wù)機(jī)器人由于機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的限制，并不能在短時間內(nèi)改變抱嬰兒的姿勢使得嬰兒擁有舒適的體驗(yàn)，且長時間單一姿勢會對嬰兒生理發(fā)育造成一定影響，因此，需要設(shè)計一種嬰兒服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明提供一種嬰兒服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的嬰兒服務(wù)機(jī)器人由于機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的限制，導(dǎo)致無法根據(jù)嬰兒姿勢的改變在短時間內(nèi)改變機(jī)械臂抱住嬰兒的動作，以致于長時間單一姿勢影響嬰兒舒適感和生理發(fā)育的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案：

一種嬰兒服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，包括表面覆蓋有硅膠的肩關(guān)節(jié)、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂、腕關(guān)節(jié)和手掌部，且所述肩關(guān)節(jié)和大臂、肘關(guān)節(jié)和小臂、腕關(guān)節(jié)和手掌部之間均通過擺動裝置活動連接，所述大臂和肘關(guān)節(jié)、小臂和腕關(guān)節(jié)之間通過軸向轉(zhuǎn)動裝置連接，所述小臂上沿軸線方向設(shè)置有若干個承托裝置；

所述承托裝置包括設(shè)置在小臂上的承托座和固定連接在承托座兩側(cè)的兩個支座，且兩個支座以小臂的軸線為對稱軸對稱設(shè)置，每個所述支座上均通過第一定位銷活動連接有承托爪，每個所述承托爪上均通過第二定位銷活動連接有推桿，所述承托座內(nèi)開設(shè)有壓力腔，且所述壓力腔通過通氣軟管連接有第一氣缸，所述壓力腔相對的兩個內(nèi)側(cè)壁上均開設(shè)有以第一定位銷為圓心且向著承托座外部延伸的弧形壓力通道，且所述推桿插設(shè)在對應(yīng)的弧形壓力通道內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述手掌部包括與腕關(guān)節(jié)活動連接的活動座和與活動座遠(yuǎn)離腕關(guān)節(jié)的一端活動連接的握持部，所述活動座與握持部的連接處共同連接有氣動柔性扇形關(guān)節(jié)，且所述氣動柔性扇形關(guān)節(jié)的窄端安裝在活動座與握持部的連接處，所述氣動柔性扇形關(guān)節(jié)的內(nèi)部開設(shè)有密封腔，且所述密封腔通過通氣軟管連接有第二氣缸。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述活動座的一側(cè)固定連接活動拇指，所述活動拇指包括若干個也通過氣動柔性扇形關(guān)節(jié)連接的拇指部，且其中一個拇指部固定連接在活動座上，若干個氣動柔性扇形關(guān)節(jié)內(nèi)部設(shè)置的密封腔也通過通氣軟管與第二氣缸連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，相鄰的兩個所述壓力腔之間連通，且若干個所述壓力腔連接的氣缸數(shù)量為一個。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述承托座的底部安裝在小臂的內(nèi)部，所述承托座的頂部位于小臂的外部，且所述支座安裝在承托座位于小臂外的側(cè)壁上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述推桿位于弧形壓力通道內(nèi)的一端固定連接有密封活塞，且所述密封活塞的側(cè)壁與弧形壓力通道的內(nèi)壁相抵。