[發明專利]一種嬰兒服務機器人機械臂結構

有效

• 申請號: 202010111559.7
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111283692B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發明（設計）人: 吳繼春;張明超;胡帥;吳子鵬;陳昱嘉
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 郝亮

1.一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，包括肩關節(1)、大臂(2)、肘關節(3)、小臂(4)、腕關節(5)和手掌部(6)，所述肩關節(1)、大臂(2)、肘關節(3)、小臂(4)、腕關節(5)和手掌部(6)的表面均覆蓋有硅膠，且所述肩關節(1)和大臂(2)、肘關節(3)和小臂(4)、腕關節(5)和手掌部(6)之間均通過擺動裝置活動連接，所述大臂(2)和肘關節(3)、小臂(4)和腕關節(5)之間通過軸向轉動裝置連接，所述小臂(4)上沿軸線方向設置有若干個承托裝置(7)；

所述承托裝置(7)包括設置在小臂(4)上的承托座(701)和固定連接在承托座(701)兩側的兩個支座(702)，且兩個支座(702)以小臂的軸線為對稱軸對稱設置，每個所述支座(702)上均通過第一定位銷活動連接有承托爪(703)，每個所述承托爪(703)上均通過第二定位銷活動連接有推桿(704)，所述承托座(701)內開設有壓力腔(705)，且所述壓力腔(705)通過通氣軟管連接有第一氣缸，所述壓力腔(705)相對的兩個內側壁上均開設有以第一定位銷為圓心且向著承托座(701)外部延伸的弧形壓力通道(706)，且所述推桿(704)插設在對應的弧形壓力通道(706)內。

2.根據權利要求1所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述手掌部(6)包括與腕關節(5)活動連接的活動座(601)和與活動座(601)遠離腕關節(5)的一端活動連接的握持部(602)，所述活動座(601)與握持部(602)的連接處共同連接有氣動柔性扇形關節(603)，且所述氣動柔性扇形關節(603)的窄端安裝在活動座(601)與握持部(602)的連接處，所述氣動柔性扇形關節(603)的內部開設有密封腔(604)，且所述密封腔(604)通過通氣軟管連接有第二氣缸。

3.根據權利要求2所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述活動座(601)的一側固定連接活動拇指(605)，所述活動拇指(605)包括若干個也通過氣動柔性扇形關節(603)連接的拇指部(606)，且其中一個拇指部(606)固定連接在活動座(601)上，若干個氣動柔性扇形關節(603)內部設置的密封腔(604)也通過通氣軟管與第二氣缸連接。

4.根據權利要求1所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，相鄰的兩個所述壓力腔(705)之間連通，且若干個所述壓力腔(705)連接的氣缸數量為一個。

5.根據權利要求1所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述承托座(701)的底部安裝在小臂(4)的內部，所述承托座(701)的頂部位于小臂(4)的外部，且所述支座(702)安裝在承托座(701)位于小臂(4)外的側壁上。

6.根據權利要求1所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述推桿(704)位于弧形壓力通道(706)內的一端固定連接有密封活塞(707)，且所述密封活塞(707)的側壁與弧形壓力通道(706)的內壁相抵。

7.根據權利要求1所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述支座(702)上對稱固定連接有兩個限位桿(708)，所述承托爪(703)上對稱設置有兩個以對應的限位桿(708)固定點為圓心的弧形限位槽(709)，且每個所述限位桿(708)的一端均滑動連接于對應的弧形限位槽(709)內。

8.根據權利要求1所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述承托爪(703)的表面為弧形，且所述承托爪(703)與支座(702)連接的一端為圓柱狀，且所述承托爪(703)的圓柱狀端部與承托座(701)頂部表面所在平面為相切關系。

9.根據權利要求8所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述承托爪(703)和承托座(701)之間填充有軟質彈性材料，且所述軟質彈性材料膠接在承托座(701)和支座(702)的側壁上，所述軟質彈性材料包括軟質聚氨酯泡沫塑料。

10.根據權利要求9所述的一種嬰兒服務機器人機械臂結構，其特征在于，所述承托座(701)和承托爪(703)的表面膠接有彈性橡膠。