[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010111333.7
• 申請(qǐng)日: 2020-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN111688693B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊野孝保;茂木優(yōu)輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/02;B60W40/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 洪秀川;馬運(yùn)剛

提供一種車輛控制裝置，其具備：識(shí)別部，其識(shí)別本車的周邊環(huán)境；及駕駛控制部，其基于識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，進(jìn)行本車的基于速度控制及轉(zhuǎn)向控制的駕駛控制，駕駛控制部在伴有打輪回輪操舵而使本車向與當(dāng)前的行駛方向交叉的交叉方向移動(dòng)的情況下，在通過識(shí)別部識(shí)別到從本車的后方接近本車的后續(xù)車輛的情況下，限制伴有打輪回輪操舵使本車移動(dòng)的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

公開有涉及每當(dāng)從縱列停車進(jìn)行多次打輪回輪而脫出時(shí)，在存在后側(cè)方其他車輛的情況下進(jìn)行縱列脫出中止的自動(dòng)駕駛裝置的技術(shù)(例如，參照日本國特開2017-065360號(hào)公報(bào))。

然而，在本車行駛之際，在左轉(zhuǎn)彎而進(jìn)入窄路時(shí)、通過后退而使本車停車時(shí)等需要多次的打輪回輪的情況下，有時(shí)也希望在使后方的其他的車輛先通行之后本車進(jìn)行打輪回輪。然而，在專利文獻(xiàn)1公開的涉及自動(dòng)駕駛裝置的技術(shù)中，未充分進(jìn)行針對(duì)上述那樣的包含與其他的車輛的關(guān)系地控制本車的行駛的情況的研討。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是基于上述的課題認(rèn)識(shí)而作出的，目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)考慮了周邊車輛的行駛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)：本發(fā)明的一方案的車輛控制裝置具備：識(shí)別部，其識(shí)別本車的周邊環(huán)境；及駕駛控制部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果，進(jìn)行所述本車的基于速度控制及轉(zhuǎn)向控制的駕駛控制，所述駕駛控制部在伴有打輪回輪操舵而使所述本車向與當(dāng)前的行駛方向交叉的交叉方向移動(dòng)的情況下，在通過所述識(shí)別部識(shí)別到從所述本車的后方接近所述本車的后續(xù)車輛的情況下，限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況。

(2)：在上述(1)的方案中，所述識(shí)別部識(shí)別與所述后續(xù)車輛的距離，所述駕駛控制部在所述本車與所述后續(xù)車輛之間的距離為第一閾值以上的情況下，執(zhí)行伴有所述打輪回輪操舵的所述本車的移動(dòng)，在所述距離小于所述第一閾值的情況下，限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述識(shí)別部識(shí)別所述后續(xù)車輛的移動(dòng)方向，所述駕駛控制部在推定為通過所述識(shí)別部識(shí)別的所述后續(xù)車輛的移動(dòng)方向與所述打輪回輪操舵后的所述本車的移動(dòng)方向相同的情況下，不限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述識(shí)別部能夠識(shí)別所述后續(xù)車輛的方向指示器的動(dòng)作狀態(tài)，所述駕駛控制部在通過所述識(shí)別部識(shí)別的所述后續(xù)車輛的所述方向指示器表示所述打輪回輪操舵后的所述本車的移動(dòng)方向的情況下，不限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述識(shí)別部能夠識(shí)別所述后續(xù)車輛的示意，所述駕駛控制部在限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況時(shí)，在通過所述識(shí)別部識(shí)別到的所述后續(xù)車輛的示意是許可伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的示意的情況下，不限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述識(shí)別部識(shí)別與所述后續(xù)車輛的距離，所述駕駛控制部在執(zhí)行了伴有所述打輪回輪操舵的所述本車的移動(dòng)之后，在所述本車與所述后續(xù)車輛之間的距離為第二閾值以上的情況下，繼續(xù)進(jìn)行伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的動(dòng)作，在所述距離小于所述第二閾值的情況下，限制伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況。

(7)：在上述(6)的方案中，所述駕駛控制部根據(jù)伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的動(dòng)作的進(jìn)展?fàn)顟B(tài)，決定是繼續(xù)還是限制伴有該打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的動(dòng)作。

(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述駕駛控制部在使所述本車停車于停車場的情況下，使伴有所述打輪回輪操舵使所述本車移動(dòng)的情況優(yōu)先。