[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010111333.7 | 申請日： | 2020-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN111688693B | 公開（公告）日： | 2023-10-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 熊野孝保;茂木優(yōu)輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W40/02;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291 | 代理人： | 洪秀川;馬運(yùn)剛 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 裝置 方法 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種車輛控制裝置，其中，
所述車輛控制裝置具備：
識別部，其識別本車的周邊環(huán)境；及
駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結(jié)果，進(jìn)行所述本車的基于速度控制及轉(zhuǎn)向控制的駕駛控制，
所述駕駛控制部在伴有打輪回輪操舵而使所述本車向與當(dāng)前的行駛方向交叉的交叉方向移動的情況下，在通過所述識別部識別到從所述本車的后方接近所述本車的后續(xù)車輛的情況下，限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述識別部識別與所述后續(xù)車輛的距離，
所述駕駛控制部在所述本車與所述后續(xù)車輛之間的距離為第一閾值以上的情況下，執(zhí)行伴有所述打輪回輪操舵的所述本車的移動，在所述距離小于所述第一閾值的情況下，限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，
所述識別部識別所述后續(xù)車輛的移動方向，
所述駕駛控制部在推定為通過所述識別部識別的所述后續(xù)車輛的移動方向與所述打輪回輪操舵后的所述本車的移動方向相同的情況下，不限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述識別部能夠識別所述后續(xù)車輛的方向指示器的動作狀態(tài)，
所述駕駛控制部在通過所述識別部識別的所述后續(xù)車輛的所述方向指示器表示所述打輪回輪操舵后的所述本車的移動方向的情況下，不限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述識別部能夠識別所述后續(xù)車輛的示意，
所述駕駛控制部在限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況時，在通過所述識別部識別到的所述后續(xù)車輛的示意是許可伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的示意的情況下，不限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述識別部識別與所述后續(xù)車輛的距離，
所述駕駛控制部在執(zhí)行了伴有所述打輪回輪操舵的所述本車的移動之后，在所述本車與所述后續(xù)車輛之間的距離為第二閾值以上的情況下，繼續(xù)進(jìn)行伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的動作，在所述距離小于所述第二閾值的情況下，限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛控制裝置，其中，
所述駕駛控制部根據(jù)伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的動作的進(jìn)展?fàn)顟B(tài)，決定是繼續(xù)還是限制伴有該打輪回輪操舵而使所述本車移動的動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述駕駛控制部在使所述本車停車于停車場的情況下，使伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況優(yōu)先。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述駕駛控制部在限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況下，使所述本車停止于所述打輪回輪操舵的開始位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛控制裝置，其中，
所述駕駛控制部在限制伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況下，在所述本車的所述打輪回輪操舵的開始位置是所述后續(xù)車輛無法順暢地進(jìn)行移動的位置的情況下，使所述本車停止在從所述本車的所述打輪回輪操舵的開始位置向前方行進(jìn)的位置、或停止在比所述本車的所述打輪回輪操舵的開始位置更靠近前的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其中，
所述駕駛控制部在所述本車當(dāng)前行駛的道路的寬度比以所述本車與所述后續(xù)車輛的車寬的合計為基準(zhǔn)的基準(zhǔn)寬度窄的情況下，使伴有所述打輪回輪操舵而使所述本車移動的情況優(yōu)先。
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