[發明專利]一種履帶驅動裝置、履帶機器人

在審

• 申請號: 202010110773.0
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111152857A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 林鋼
• 申請（專利權）人: 林鋼
• 主分類號: B62D55/265
• 分類號: B62D55/265;B62D55/12;B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 謝靜

本發明公開了一種履帶驅動裝置、履帶機器人。所述裝置包括：驅動輪，所述驅動輪包括輪輞，輪輞外表面均勻設置有輪輞吸盤，所述輪輞的兩端設置有輪轂，所述輪轂與所述輪輞形成密封腔；履帶，所述履帶包括從所述履帶的第一端平面貫穿到所述履帶的第二端平面的履帶吸盤；所述驅動輪與所述履帶環形內圈的第一端平面接觸，所述輪輞吸盤與所述履帶吸盤的第一端吸合，通過所述驅動輪自轉驅動所述履帶轉動。通過上述技術方案，通過分別在驅動輪和履帶上設置吸盤，并且，驅動輪上的輪輞吸盤能夠與履帶上的履帶吸盤貼合在一起。這樣使得驅動輪能夠更加穩定地為履帶提供驅動力，而且，兩個吸盤組合到一起后，提高真空度，提供更強的瞬間吸附力。

技術領域

本發明實施例涉及設備控制技術領域，尤其涉及一種履帶驅動裝置、履帶機器人。

背景技術

在現有技術中，履帶機器通常用于在水平平面上行走，類似于坦克履帶。隨著應用技術的發展，履帶機器逐漸向小型化發展，比如，小型化履帶機器人。

為了滿足履帶機器人的攀爬需求，有的履帶上設置有吸盤，比如，履帶機器人在攀爬的過程中，通過吸盤吸附到物體表面。該履帶機器人上吸盤吸附原理是，在機器人移動過程中，履帶壓到物體表面的時候，在壓力作用下，吸盤被壓迫發生形變，吸盤中部分氣體被排出，一般來說，吸盤中被排出的氣體越多，吸盤的吸力越大；反之，被排出的氣體越少，吸盤的吸力越小。

在實際應用中，履帶機器人往往需要負重在垂直墻面上爬行，對吸盤吸附能力要求比較高，也就是，吸盤必須要產生很大的吸附力才能滿足履帶機器人的高空垂直攀爬的需求。

基于上述方案，需要一種能夠提供更強攀爬能力的技術方案。

發明內容

為了解決上述問題，本發明實施例提供一種履帶驅動裝置、履帶機器人，用以實現履帶裝置能夠更加穩定牢靠的進行豎直平面攀爬的方案。

第一方面，本發明實施例提供一種履帶驅動裝置，該裝置包括：

驅動輪，所述驅動輪包括輪輞，輪輞外表面均勻設置有輪輞吸盤，所述輪輞的兩端設置有輪轂，所述輪轂與所述輪輞形成密封腔；

履帶，所述履帶包括從所述履帶的第一端平面貫穿到所述履帶的第二端平面的履帶吸盤；

所述驅動輪與所述履帶環形內圈的第一端平面接觸，所述輪輞吸盤與所述履帶吸盤的第一端吸合，通過所述驅動輪自轉驅動所述履帶轉動。

可選地，

可選地，所述驅動輪還包括：密封驅動電機；

所述密封驅動電機設置在所述密封腔內部，與第一輪轂連接。

可選地，所述驅動輪還包括：吸真空電機；

所述吸真空電機設置在所述密封腔內部，與第二輪轂連接；

所述第二輪轂表面開設有排氣孔，用于排放吸真空氣體。

可選地，所述驅動輪還包括：兩個撥輪座，所述撥輪座通過軸承與所述驅動輪軸連接；

所述撥輪座設置有凹孔，撥輪的撥輪軸設置在所述凹孔中；以使所述撥輪座跟隨所述驅動輪轉動的時候，所述撥輪處于相對固定的位置。

可選地，所述輪輞吸盤包括復位膜片和閥芯；

當所述輪輞吸盤轉動到所述輪輞吸盤與所述履帶吸盤將要分離的分離點時，所述撥輪壓迫所述輪輞吸盤的復位膜片，推動所述復位膜片和所述閥芯開啟。

可選地，所述履帶吸盤的氣流孔中設置鐵磁性球；

當所述輪輞吸盤轉動到所述輪輞吸盤與所述履帶吸盤將要分離的分離點時，所述履帶吸盤的第一端平面與第二端平面的氣壓差，推動所述鐵磁性球打開所述氣流孔。