[發明專利]一種散料倉儲庫自動管理系統及方法

在審

• 申請號: 202010110182.3
• 申請日: 2020-02-23
• 公開（公告）號: CN111290316A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 段沛沛;彭聰
• 申請（專利權）人: 深圳市柯沃工業有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種散料倉儲庫自動管理系統，其特征在于，包括中央控制及調度子系統、散料數據采集子系統、橋式起重機動作控制子系統和通訊數據傳輸設備，所述散料數據采集子系統的信號輸出端電性連接在中央控制及調度子系統的信號接受端，所述中央控制及調度子系統的信號輸出端與橋式起重機動作控制子系統的信號輸入端電性連接，所述中央控制及調度子系統、散料數據采集子系統和橋式起重機動作控制子系統通過通訊數據傳輸設備進行數據傳輸。

2.根據權利要求1所述的一種散料倉儲庫自動管理系統，其特征在于，所述散料數據采集子系統包括用于采集散料庫區內散料分布原始信息的激光雷達掃描設備和聲波雷達采集設備以及用于處理散料原始信息的數據處理模塊。

3.根據權利要求2所述的一種散料數據采集子系統，其特征在于，所述激光雷達掃描設備設置有兩臺，且分別安裝在橋式起重機大車前梁和后梁的中間位置；所述聲波雷達采集設備同樣設置有兩臺，且分別安裝集散料庫區內散料進口以及散料出口上方。

4.根據權利要求1所述的一種散料倉儲庫自動管理系統，其特征在于，所述橋式起重機動作控制子系統包括橋式起重機設備以及PLC控制模塊，所述橋式起重機設備包含大車機構、小車機構、起升機構以及支持機構，且大車機構、小車機構、起升機構以及支持機構均包含驅動電機以及編碼器，所述PLC控制模塊的信號輸出端電性連接在大車機構、小車機構、起升機構以及支持機構的信號輸入端。

5.一種散料倉儲庫自動管理方法，其特征在于，包括以下操作步驟：

步驟S1：中央控制及調度子系統生成掃描任務下發至橋式起重機動作控制子系統以及散料數據采集子系統；

步驟S2：根據步驟S1中生成的掃描任務橋式起重機動作控制子系統控制大車機構行走，同時散料數據采集子系統采集散料倉儲庫內散料分布三維模型數據集以及散料進口和散料出口散料高度信息；

步驟S3：中央控制及調度子系統根據步驟S2獲取的三維模型數據集以及散料進口和散料出口散料高度信息來判斷是否需要執行進/出料任務；

步驟S4：若需要進/出料任務，中央控制及調度子系統控制橋式起重機動作控制子系統自動執行相對應的進/出料任務；若不需要進/出料任務，中央控制及調度子系統處于待機狀態。

6.根據權利要求5所述的一種散料倉儲庫自動管理方法，其特征在于，所述步驟S4中的若需要進/出料，所述中央控制及調度子系統控制橋式起重機動作控制子系統自動執行進/出料任務包括：

所述中央控制及調度子系統從所述散料倉儲庫內散料分布三維模型的數據中計算出儲存庫區內散料高度并獲取散料分布最低/高點；

若執行進料，所述中央控制及調度子系統控制所述橋式起重機動作控制子系統從進料口區域抓取散料搬運到所述散料分布最低點；

若執行出料，所述中央控制及調度子系統控制所述橋式起重機動作控制子系統從所述散料分布最高點抓取散料搬運到出料口。

7.根據權利要求7所述的一種散料倉儲庫自動管理方法，其特征在于，在步驟S4執行進/出料任務后，所述中央控制及調度子系統控制散料數據采集子系統在橋式起重機前往下一個目標點的過程中進行數據采集，并根據采集的最新的三維數據更新所述三維模型的數據集。