[發明專利]一種自主探索目標的決策方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010110091.X
• 申請日: 2020-02-23
• 公開（公告）號: CN111309011A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 董敏杰;向良華;羅方龍
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S11/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自主探索目標的決策方法，所述決策方法包括：獲取環境地圖，在所述環境地圖上記錄有所述機器人的已遍歷位姿隊列；根據所述環境地圖、所述位姿隊列、用于檢測感興趣目標的傳感器的視場范圍信息生成已搜尋區域；根據所述已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合；在所述待探索目標點集合中選取導航點，導航所述機器人至導航點。本發明可以提高機器人自主探索目標的效率。

技術領域

本發明涉及機器人導航技術領域，具體涉及一種自主探索目標的決策方法、系統、設備及存儲介質。

背景技術

隨著移動機器人技術的發展，機器人技術在各行業，多場景中應用也越來越多，如家庭服務機器人，幫助完成環境安全等監測、智能家居等，但功能相對還不夠智能，所能做的工作還比較有限。

機器人環境感知能力有限，語義理解能力也有限，導致機器人執行簡單的任務效果不盡如人意，如，執行回去充電命令，如果機器人不知道充電樁的位置、將很難完成執行回去充電命令。機器人無法執行自主探索目標的控制指令，或者執行自主探索目標的控制指令的精準率較差，效果不高。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種自主探索目標的決策方法、系統、設備及存儲介質，用以解決現有存在的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種自主探索目標的決策方法，包括：獲取環境地圖，在所述環境地圖上記錄有所述機器人的已遍歷位姿隊列；根據所述環境地圖、所述位姿隊列、用于檢測感興趣目標的傳感器的視場范圍信息生成已搜尋區域，所述已搜尋區域包括：空曠區域和障礙物的不可通行區域；根據傳感器在視場范圍內對障礙物采集到圖像信息識別障礙物的屬性信息；基于識別到的障礙物的屬性信息對不可通行區域進行屬性標記；根據屬性標記和/或屬性信息對障礙物進行分類；對同一類別障礙物的不可通行區域圍成的區域劃分為信息屬性區域；根據感興趣目標的屬性信息從信息屬性區域中識別出與所述感興趣目標屬性相同的第一信息屬性區域以及與所述感興趣目標屬性不同的第二信息屬性區域；如果識別到第一信息屬性區域，根據所述第一信息屬性區域內已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合；如果未識別到第一信息屬性區域，則排除第二信息屬性區域，根據排除所述第二信息屬性區域后已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合；在所述待探索目標點集合中選取導航點，導航所述機器人至導航點。

本發明實施例提供了一種通用的自主探索目標的決策方法，首先，通過圖像采集獲取環境地圖并生成已搜尋區域，然后，利用圖像識別技術對傳感器視場范圍內障礙物進行屬性認定、分類并形成信息屬性區域，接著，根據感興趣目標的屬性信息找到與所述感興趣目標屬性相同的第一信息屬性區域，如果未找到第一信息屬性區域，則排除屬性不同的第二信息屬性區，經過第一輪篩選之后，如果找到第一信息屬性區域，根據所述第一信息屬性區域內已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合；如果未識別到第一信息屬性區域，再在排除所述第二信息屬性區域后已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合，最后在待探索目標點集合中選取導航點，能夠很好地滿足自主探索尋找感興趣目標的全新業務功能需求。

優選地，所述決策方法還包括：獲取所述機器人在環境地圖中的當前位姿信息；基于所述當前位姿信息更新所述機器人的已遍歷位姿隊列。

進一步地，所述基于所述當前位姿信息更新所述機器人的已遍歷位姿隊列包括：將所述當前位姿信息與所述已遍歷位姿隊列中所有位姿信息相對比；如果當前位姿信息與所述已遍歷位姿隊列中所有位姿信息的位移變化量或是方向變化量大于設置的閾值時，則將所述當前位姿信息保存到所述已遍歷位姿隊列中。

本方法中，利用當前位姿信息對機器人的已遍歷位姿隊列進行實時更新，從而進一步對生成的已搜尋區域進行更新，使待探索目標點集合的計算更加準確，另外，通過設置閾值的方法，減少了生成已搜尋區域信息時的計算量。