[發明專利]一種自主探索目標的決策方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010110091.X
• 申請日: 2020-02-23
• 公開（公告）號: CN111309011A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 董敏杰;向良華;羅方龍
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S11/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，所述決策方法包括：

獲取環境地圖，在所述環境地圖上記錄有機器人的已遍歷位姿隊列；

根據所述環境地圖、所述位姿隊列、用于檢測感興趣目標的傳感器的視場范圍信息生成已搜尋區域，所述已搜尋區域包括：空曠區域和障礙物的不可通行區域；

根據傳感器在視場范圍內對障礙物采集到圖像信息識別障礙物的屬性信息；

基于識別到的障礙物的屬性信息對不可通行區域進行屬性標記；

根據屬性標記和/或屬性信息對障礙物進行分類；

對同一類別障礙物的不可通行區域圍成的區域劃分為信息屬性區域；

根據感興趣目標的屬性信息從信息屬性區域中識別出與所述感興趣目標屬性相同的第一信息屬性區域以及與所述感興趣目標屬性不同的第二信息屬性區域；

如果識別到第一信息屬性區域，根據所述第一信息屬性區域內已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合；

如果未識別到第一信息屬性區域，則排除第二信息屬性區域，根據排除所述第二信息屬性區域后已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合；

在所述待探索目標點集合中選取導航點，導航所述機器人至導航點。

2.如權利要求1所述的一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，所述決策方法還包括：

獲取所述機器人在環境地圖中的當前位姿信息；

基于所述當前位姿信息更新所述機器人的已遍歷位姿隊列。

3.如權利要求2所述的一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，所述基于所述當前位姿信息更新所述機器人的已遍歷位姿隊列包括：

將所述當前位姿信息與所述已遍歷位姿隊列中所有位姿信息相對比；

如果當前位姿信息與所述已遍歷位姿隊列中所有位姿信息的位移變化量或是方向變化量大于設置的閾值時，則將所述當前位姿信息保存到所述已遍歷位姿隊列中。

4.如權利要求1所述的一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，所述生成已搜尋區域包括：

在位姿隊列中的每個位姿，在所述傳感器視場角范圍內，以預設角度為步長和預設長度的射線從左至右遍歷所述環境地圖，生成已搜尋區域。

5.如權利要求1所述的一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，根據所述已搜尋區域內的空曠區域和未知區域計算待探索目標點集合，包括：

根據所述已搜尋區域，遍歷所有與所述未知區域相鄰的空曠區域內的連通目標點云，計算得到待探索目標點集合。

6.如權利要求1或5所述的一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，所述決策方法還包括：

計算得到待探索目標點集合之后，從獲得的目標點云中過濾掉離障礙物距離不大于設定距離的點。

7.如權利要求1所述的一種自主探索目標的決策方法，其特征在于，所述決策方法還包括：

在導航過程中，實時更新環境地圖和已搜尋區域信息；及

根據更新信息判斷所述導航點是否為可靠的導航點。