[發明專利]醫療輪椅拆退掛件管和拉銷座自動組對智能焊接工作站

在審

• 申請號: 202010110056.8
• 申請日: 2020-02-23
• 公開（公告）號: CN111151934A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杜宗英
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B23K37/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種醫療輪椅拆退掛件管和拉銷座自動組對智能焊接工作站，包括焊接機器人和機架，焊接機器人和機架固定聯接，其特征在于，還包括供小料組件、小料推進器、供大料組件、大料傳送器、托輥對組件、上壓輥組件、組對件推送組件和壓實組件；

供小料組件包括縱向整理盤、重疊檢測傳感器、檢測板組件、剔除門組件、剔除氣缸、下垂排隊器、振動電機一、振動電機二和縱推組件；縱向整理盤包括小料放置槽和小料V型槽；小料放置槽包括小料放置槽底盤和小料放置槽擋沿，小料放置槽擋沿設置在小料放置槽底盤的周圍；小料放置槽底盤傾斜設置，小料放置槽底盤的右端高度高，左端高度低；小料放置槽的右端前后方向的寬度尺寸大，小料放置槽的左端前后方向的寬度尺寸小；小料放置槽的最左端設置小料擋板，小料擋板的前后兩端固定在前后的小料放置槽擋沿上，前后兩邊的小料放置槽擋沿、小料擋板和小料放置槽底盤所圍成的空間是擋板下出口；小料擋板和小料放置槽底盤之間的距離大于拉銷座突臺的直徑，小于拉銷座軸向的長度；小料V型槽包括小料V型槽擋沿和V型的底部，小料V型槽的右端的高度高于左端，小料V型槽的右端和擋板下出口搭接，小料放置槽和小料V型槽固定聯接成為一個整體；縱向整理盤通過有彈性的橡膠墊和機架固定在一起；縱向整理盤上固定聯接振動電機二；檢測板組件包括檢測板、檢測板軸和檢測感應片；檢測板和檢測感應片分別固定聯接在檢測板軸上，檢測板軸和前后兩側的小料V型槽擋沿通過鉸鏈四聯接，檢測板位于小料V型槽內，檢測感應片位于小料V型槽后面的外部；重疊檢測傳感器固定聯接在小料V型槽后面的外部；檢測板在檢測板軸的左邊；帶動檢測感應片旋轉進入重疊檢測傳感器的感應區域，重疊檢測傳感器檢測檢測感應片；剔除氣缸包括剔除氣缸體和剔除氣缸活塞桿；位于檢測板下面的小料V型槽的底部，后面的一半缺失形成剔除門孔；剔除門組件包括剔除門，剔除門組件和小料V型槽通過鉸鏈一相聯，剔除氣缸活塞桿上末端和剔除門組件通過鉸鏈二相聯，剔除氣缸體的下尾端和機架通過鉸鏈三相聯；剔除氣缸伸展，通過鉸鏈二驅動剔除門組件繞鉸鏈一翻轉，剔除門避開剔除門孔；剔除氣缸收縮，通過鉸鏈二驅動剔除門組件繞鉸鏈一反向翻轉，剔除門封堵住剔除門孔；下垂排隊器包括排隊器深槽和排隊器擋沿，排隊器擋沿固定聯接在排隊器深槽兩側的邊沿上；下垂排隊器沿長度方向分為傾斜段、彎曲段和水平段三段；傾斜段的下垂排隊器長度方向是沿著右上-左下方向分布的，傾斜段的排隊器擋沿是V型擋沿；下垂排隊器的水平段分為兩段，其中一段是左右水平段，另一段是前后水平段，左右水平段的左端和前后水平段的后端相連通，水平段的排隊器擋沿是水平的；左右水平段的右端位于傾斜段左下端的左下方，彎曲段的右上端和傾斜段左下端相連通，彎曲段的左下端和左右水平段的右端相連通，排隊器深槽自傾斜段左下端至左右水平段的右端的各處光滑連續，排隊器擋沿的各處光滑連續；前后水平段設有前后通孔，前后通孔貫穿前后水平段的排隊器深槽；下垂排隊器通過有彈性的橡膠墊和機架固定聯接在一起；傾斜段的右上端和小料V型槽的左下端搭接；平躺在小料放置槽底盤上的拉銷座經過擋板下出口移向小料V型槽；非平躺在小料放置槽底盤上的拉銷座高度高，高部位被小料擋板阻擋，低部位仍然向低洼的左方移動，最終平躺在小料放置槽底盤上，經過擋板下出口移向小料V型槽；平躺在小料放置槽底盤上的拉銷座移到小料V型槽底仍然是平躺著，自右向左平移；對于單個的拉銷座能順利通過檢測板下面；對于并排重疊的兩個或多個拉銷座，推動檢測板組件繞檢測板軸向上翻轉，帶動檢測感應片旋轉進入重疊檢測傳感器的感應區域，剔除氣缸伸展，通過鉸鏈二驅動剔除門組件繞鉸鏈一翻轉，剔除門避開剔除門孔；縱推組件包括縱推氣缸和縱推桿組件；縱推氣缸是帶導桿型氣缸；縱推氣缸包括縱推氣缸體和縱推氣缸活塞桿與導桿的組合；縱推桿組件包括縱推上桿和縱推下桿；縱推氣缸體和機架固定聯接；縱推桿組件和縱推氣缸活塞桿與導桿的組合固定聯接；縱推上桿和縱推下桿沿著前后水平方向設置；振動電機一和下垂排隊器固定聯接；

小料推進器包括小料升降氣缸、小料平行夾爪和小料夾持手指；小料升降氣缸是帶導桿型氣缸；小料升降氣缸包括小料升降氣缸體和小料升降氣缸活塞桿與導桿的組合；小料升降氣缸體和機架固定聯接；小料平行夾爪包括小料平行夾爪缸體和兩個小料平行夾爪體；小料升降氣缸活塞桿與導桿的組合和小料平行夾爪缸體固定聯接；兩個小料夾持手指分別和兩個小料平行夾爪體固定聯接；兩個小料夾持手指上分別設有半T型槽，小料平行夾爪驅動兩個小料夾持手指相對平移，兩個半T型槽對在一起組成T型槽，T型槽的方向是前后方向，T型槽朝后是通透的，T型槽朝前是不通透的；拉銷座和T型槽緊配合；小料升降氣缸驅動小料平行夾爪、小料夾持手指和拉銷座的組合上下平移，當小料平行夾爪、小料夾持手指和拉銷座的組合處于行程的最高位置時，位于下垂排隊器的前后水平段中的拉銷座與位于T型槽中的拉銷座前后對齊；縱推氣缸驅動縱推桿組件自后向前平移，縱推上桿從水平段的排隊器擋沿的上方推動前后水平段與左右水平段連通處的拉銷座的拉銷座突臺，縱推下桿通過前后通孔推動該拉銷座的拉銷座圓柱面，拉銷座沿著前后水平段向前平移進入T型槽直至T型槽前方的槽底；

供大料組件包括大料斗組件和大料撥盤組件；大料斗組件包括大料斗、傾斜通道和水平通道三部分；大料斗是一個開口朝上的V形容器，大料斗的下端有出口；傾斜通道傾斜設置，傾斜通道的左端比右端高，傾斜通道的左上端和大料斗的下端相連通，傾斜通道與水平面成20至80度夾角；水平通道朝上是敞開的，水平通道的左端和傾斜通道的右下端連通；大料斗組件和機架固定聯接；傾斜通道的右上-左下方向的寬度是掛件管拉銷座組焊件的掛件管直徑的1.05至1.5倍；大料撥盤組件包括相互固定聯接的大料撥盤和大料撥盤軸，大料撥盤軸和機架通過轉動副相聯，大料撥盤軸的軸心線成前后水平方向設置，大料撥盤的軸心線和大料撥盤軸的軸心線重合，大料撥盤繞大料撥盤軸的軸心線轉動；大料撥盤上成輻射狀分布八個大料撥槽；大料撥槽的寬度是掛件管直徑的1.05至1.2倍；傾斜通道和水平通道前后方向的中部設有中缺口，大料撥盤的中上部和左上部位于中缺口內；

大料傳送器包括大料右推氣缸、大料180度夾爪和大料夾指；大料右推氣缸是帶導桿型氣缸；大料右推氣缸包括大料右推氣缸體和大料右推氣缸活塞桿與導桿的組合；大料右推氣缸體和機架固定聯接；大料180度夾爪包括大料180度夾爪缸體和大料180度夾爪體；大料180度夾爪缸體和大料右推氣缸活塞桿與導桿的組合固定聯接；兩個大料夾指分別和兩個大料180度夾爪體固定聯接；大料夾指是“n”字形，大料夾指的中間有中間空檔，大料夾指的兩個下末端設有大料V型槽；大料180度夾爪驅動兩個大料夾指相向擺動，大料V型槽相對擺動夾緊位于中間的掛件管，大料撥盤位于中間空檔內；

大料180度夾爪驅動大料夾指相向擺動，大料V型槽相對擺動夾緊位于中上撥槽中并且同時位于水平通道上的掛件管；大料右推氣缸驅動大料180度夾爪、大料夾指和掛件管的組合自左向右平移，掛件管撥動中上撥槽，脫離水平通道，大料撥盤旋轉，大料撥盤的上部自左向右轉動，中上撥槽轉動到右上撥槽的位置，掛件管脫離開大料撥盤；同時，位于左上撥槽中并且同時位于水平通道上的掛件管自左向右轉動到中上撥槽的位置；同時，空的正左撥槽自下向上轉動到左上撥槽的位置；

托輥對組件包括托輥對舉升氣缸、托輥對支架、兩個托輥組件、改向同步輪、托輥電機、同步帶、大料傳感器和驅動同步輪；托輥對舉升氣缸是帶導桿型氣缸，托輥對舉升氣缸包括托輥對舉升氣缸體和托輥對舉升氣缸活塞桿與導桿的組合；托輥對舉升氣缸體和機架固定聯接；托輥對舉升氣缸活塞桿與導桿的組合和托輥對支架固定聯接；托輥電機的外殼法蘭和托輥對支架固定聯接，托輥電機的輸出軸和驅動同步輪固定聯接；改向同步輪與托輥對支架通過轉動副聯接；托輥組件包括托輥、托輥軸和托輥同步輪，托輥和托輥同步輪分別與托輥軸固定聯接，托輥軸與托輥對支架通過轉動副聯接；托輥的軸心線沿著前后水平方向布置，托輥的前后兩端分別設有托輥擋沿，兩個托輥的軸心線高度相等并排設置，兩個前端的托輥擋沿左右對齊，兩個后端的托輥擋沿左右對齊；同步帶張緊地包繞在兩個托輥同步輪、驅動同步輪和改向同步輪之間；掛件管放置在兩個托輥上，掛件管的外圓柱面分別與兩個托輥的外圓柱面相切，托輥擋沿擋住掛件管的前后兩端防止軸向竄動；大料傳感器與托輥對支架固定聯接；大料傳感器位于兩個托輥之間的間隙中，大料傳感器的感應區域朝上；

上壓輥組件包括上壓輥氣缸、壓桿和上壓輥；上壓輥氣缸包括上壓輥氣缸體和上壓輥氣缸活塞桿；上壓輥氣缸體的尾端通過鉸鏈五與機架相聯；壓桿的中部通過鉸鏈六與機架相聯；壓桿的右端和上壓輥氣缸活塞桿的末端通過鉸鏈七相聯；壓桿的左端和上壓輥通過轉動副相聯；上壓輥氣缸驅動壓桿繞鉸鏈六擺動，上壓輥壓緊位于兩個托輥上的掛件管；

大料右推氣缸驅動大料180度夾爪、大料夾指和掛件管的組合自左向右平移，掛件管脫離開大料撥盤后并沒有停止，而是繼續向右平移至兩個托輥之間間隙的正上方，大料180度夾爪反向啟動，驅動兩個大料夾指相背擺動，被夾持的掛件管落到兩個托輥上；上壓輥氣缸驅動壓桿繞鉸鏈六擺動，上壓輥壓緊位于兩個托輥上的掛件管；托輥電機通過同步帶驅動兩個托輥同向等速旋轉，兩個托輥驅動掛件管朝相反的方向旋轉，大料傳感器檢測大圓孔旋轉到豎直朝正上和正下位置，大圓孔位于被小料夾持手指夾持中的拉銷座的正下方；

小料升降氣缸啟動，驅動小料平行夾爪、小料夾持手指和拉銷座的組合向下平移，拉銷座圓柱面插入大圓孔；

組對件推送組件包括組對件推送氣缸、組對件推送平行夾爪、組對件推送指和組對件推緊氣缸；組對件推送氣缸和組對件推緊氣缸都是帶導桿型氣缸；組對件推送氣缸包括組對件推送氣缸體和組對件推送氣缸活塞桿與導桿的組合；組對件推送平行夾爪包括組對件推送平行夾爪缸和組對件推送平行夾爪體；組對件推緊氣缸包括組對件推緊氣缸體和組對件推緊氣缸活塞桿與導桿的組合；組對件推送指上設有組對件推送指夾緊平面，推送指夾緊平面上設有組對件推送指導向柱面；組對件推送氣缸體和機架固定聯接；組對件推送平行夾爪缸和組對件推送氣缸活塞桿與導桿的組合固定聯接；兩個組對件推送指分別與兩個組對件推送平行夾爪體固定聯接，兩個推送指夾緊平面相對，兩個組對件推送指導向柱面同軸心線；組對件推送平行夾爪驅動兩個組對件推送指相向平移，推送指夾緊平面夾緊掛件管的外圓柱面，兩個組對件推送指導向柱面分別和小圓孔的兩端配合；組對件推緊氣缸體和組對件推送平行夾爪缸固定聯接，組對件推緊氣缸活塞桿與導桿的組合自后向前平移推緊掛件管的后端面；

壓實組件包括壓實氣缸和壓頭；壓實氣缸包括壓實氣缸體和壓實氣缸活塞桿；壓頭上設有壓實平面和壓實導向柱面；壓實氣缸體和機架固定聯接；壓頭和壓實氣缸活塞桿固定聯接；當組對件推送組件把掛件管和拉銷座的組合體推送到行程的最前端時，壓實氣缸驅動壓頭自上向下平移，壓實平面壓緊拉銷座的上端面，壓實導向柱面和拉銷座上孔配合；

平行夾爪、組對件推送指、組對件推緊氣缸和掛件管的組合體位于組對件推送氣缸行程的最后端時，小料升降氣缸驅動小料平行夾爪、小料夾持手指和拉銷座的組合體向下平移，拉銷座圓柱面插入大圓孔，但是并沒有插到底；

組對件推送氣缸驅動平行夾爪、組對件推送指、組對件推緊氣缸和掛件管的組合體自后向前推送到行程的末端，壓實氣缸驅動壓頭向下平移，壓實導向柱面插入拉銷座上孔，壓實平面壓緊拉銷座的上端面，拉銷座繼續插入大圓孔。

2.根據權利要求1所述的醫療輪椅拆退掛件管和拉銷座自動組對智能焊接工作站，其特征在于供小料組件還包括小料接收筐，小料接收筐放置到機架上，小料接收筐的上口位于剔除門孔的正下方。