[發明專利]一種電動助力轉向模糊回正方法有效
| 申請號： | 202010109081.4 | 申請日： | 2020-02-21 |
| 公開（公告）號： | CN111216788B | 公開（公告）日： | 2023-01-06 |
| 發明（設計）人： | 林聯偉;焦九順;呂瑩;胡建敢 | 申請（專利權）人： | 株洲易力達機電有限公司 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 衡陽雁城專利代理事務所(普通合伙) 43231 | 代理人： | 顏田慶 |
| 地址： | 412000 湖南省株洲*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 電動 助力 轉向 模糊 方法 | ||
1.一種電動助力轉向模糊回正方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01，確定積分對象：設定EPS的助力電流閾值，當助力電流增加時，對助力電流進行實時積分，當助力電流小于助力電流閾值時，對上一周期獲得的回正電流進行實時積分；
S02，確定當前的回正電流：將步驟S01中得到的積分結果等效成方向盤角度，并通過查表得到當前的回正基礎電流和回正電流；
S03，修正：根據車輛的轉向系統摩擦阻力標定方向盤左回正和右回正的調整因子，使用調整因子對步驟S02中得到的回正電流進行系統固有偏差的修正；
S04，電流環控制：將助力電流以及步驟S03中修正后的回正電流疊加成目標電流進行EPS的電流環控制，間隔一定時間后重復步驟S01-S03。
2.根據權利要求1所述的電動助力轉向模糊回正方法，其特征在于：在步驟S01中，所述助力電流閾值小于或等于2A。
3.根據權利要求2所述的電動助力轉向模糊回正方法，其特征在于：在步驟S02中將步驟S01中得到的積分結果等效成方向盤角度后，先根據方向盤角度與基礎回正電流的關系表確定回正基礎電流的大小，再根據回正基礎電流隨車速降額百分比的關系表確定當前的回正電流的大小。
4.根據權利要求3所述的電動助力轉向模糊回正方法，其特征在于：在步驟S03中，所述方向盤左回正和右回正的調整因子均為0.5-0.6。
5.根據權利要求1或4所述的電動助力轉向模糊回正方法，其特征在于：在步驟S04中，車輛起步和停車時所述回正電流需要進行斜坡控制，斜坡控制的系數為0.05-0.1，斜坡控制的時間限值為2-3S。
6.根據權利要求5所述的電動助力轉向模糊回正方法，其特征在于：在步驟S04中，重復步驟S01-S03的時間間隔為3-10ms。
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