[發明專利]一種電動助力轉向模糊回正方法

有效

• 申請號: 202010109081.4
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN111216788B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 林聯偉;焦九順;呂瑩;胡建敢
• 申請（專利權）人: 株洲易力達機電有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 衡陽雁城專利代理事務所(普通合伙) 43231
• 代理人: 顏田慶

一種電動助力轉向模糊回正方法，涉及電動助力轉向技術領域，該方法包括以下步驟：S01，設定EPS的助力電流閾值，當助力電流增加時，對助力電流進行實時積分，當助力電流小于助力電流閾值時，對上一周期獲得的回正電流進行實時積分；S02，將步驟S01中得到的積分結果等效成方向盤角度，并通過查表得到當前的回正基礎電流和回正電流；S03，標定方向盤左回正和右回正的調整因子，使用調整因子對步驟S02中得到的回正電流進行修正；S04，將助力電流以及步驟S03中修正后的回正電流疊加成目標電流進行EPS的電流環控制，重復步驟S01?S03。本電動助力轉向模糊回正方法可以改善整車回正效果。

技術領域

本發明涉及電動助力轉向技術領域，尤其指一種電動助力轉向模糊回正方法。

背景技術

對于電動助力車輛而言，電動助力轉向系統（EPS）的回正性能尤為重要，它是評判駕駛體驗好壞的重要指標。目前，由于成本的限制，市面上大部分A級車和面包車安裝的EPS都沒有配置角度傳感器，眾所周知，角度傳感器是EPS獲取方向盤角度的重要部件，沒有了該部件，車子在行駛時就會因系統不能根據方向盤角度的變化實時確定EPS的回正電流，而出現方向盤回正不足的情況，且這種情況車輛在低速行駛下尤為明顯。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種可以改善整車回正效果的電動助力轉向模糊回正方法。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種電動助力轉向模糊回正方法，包括以下步驟：

S01，確定積分對象：設定EPS的助力電流閾值，當助力電流增加時，對助力電流進行實時積分，當助力電流小于助力電流閾值時，對上一周期獲得的回正電流進行實時積分；

S02，確定當前的回正電流：將步驟S01中得到的積分結果等效成方向盤角度，并通過查表得到當前的回正基礎電流和回正電流；

S03，修正：根據車輛的轉向系統摩擦阻力標定方向盤左回正和右回正的調整因子，使用調整因子對步驟S02中得到的回正電流進行系統固有偏差的修正；

S04，電流環控制：將助力電流以及步驟S03中修正后的回正電流疊加成目標電流進行EPS的電流環控制，間隔一定時間后重復步驟S01-S03。

進一步地，在步驟S01中，所述助力電流閾值小于或等于2A。

更進一步地，在步驟S02中將步驟S01中得到的積分結果等效成方向盤角度后，先根據方向盤角度與基礎回正電流的關系表確定回正基礎電流的大小，再根據回正基礎電流隨車速降額百分比的關系表確定當前的回正電流的大小。

更進一步地，在步驟S03中，所述方向盤左回正和右回正的調整因子均為0.5-0.6。

再進一步地，在步驟S04中，車輛起步和停車時所述回正電流需要進行斜坡控制，斜坡控制的系數為0.05-0.1，斜坡控制的時間限值為2-3S。

優選地，在步驟S04中，重復步驟S01-S03的時間間隔為3-10ms。

本發明提供的電動助力轉向模糊回正方法利用電機在助力過程和回正過程中做功等效的特點，分別對助力過程中的助力電流和回正過程中的回正電流進行積分，再根據車輛的行駛速度實時計算出電動助力轉向系統的回正電流，且充分考慮了系統的摩擦阻力對回正電流進行了修正，實現了EPS的電流閉環控制，從而可以讓方向盤回到接近中點的位置。本發明所涉方法簡單、易實現，可以使不具備角度傳感器的車輛也能有較好的回正效果，有效解決了傳統車輛在低速行駛下回正不足的問題。

附圖說明

圖1為電動助力轉向系統中電機助力過程和回正過程的電流積分等效圖；

圖2為本發明所涉電動助力轉向模糊回正方法的流程圖；

圖3為本發明所涉電動助力轉向模糊回正方法中回正基礎電流隨方向盤角度變化的曲線圖；