[發明專利]無人機的控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010108942.7
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN111309047B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 郄新越
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

本申請提供一種無人機的控制方法、裝置、設備及存儲介質，該方案中，用于控制無人機的電子設備或者無人機首先獲取無人機的航線信息以及航向信息，航線信息和航向信息是根據目標圖案以及無人機上設置的光源的形狀以及大小確定的，并且該無人機上設置的光源可以是線條狀光源，環狀光源，方形光源，三角形狀光源以及異形光源等中的任一種，然后再根據航線信息以及航向信息控制無人機飛行。這種方案中一個無人機不再表示像素點，而是可以表示線條，或者一定的圖案，通過控制無人機的航線以及航向，可以使用較少的無人機實現目標圖案，且這種光源實現的目標圖案效果更好。

技術領域

本申請涉及無人機領域，尤其涉及一種無人機的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

無人駕駛飛機(Pilotless Aircraft)，俗稱：無人飛機、無人機等，無人機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備，能夠對無人機的飛行和任務進行控制。隨著無人機技術的發展和成熟，無人機在大眾生活中應用也逐漸廣泛，例如：可以對無人機進行編隊表演，在空中實現各種類型的表演效果。

現有技術中，無人機編隊燈光表演都是以一架編隊飛機為單位，每架編隊無人機上有一個燈，飛在空中每架編隊飛機亮燈后就是一個亮點，每個亮點就是編隊表演圖案中的一個組成像素，不管編隊飛機大小，每架無人機飛行在空中的時候代表一個像素點，通過多個無人機組成圖案的像素點，通過這種方式可以完成各種圖案的表演，一般來說，實現一個表演圖案需要許多架編隊無人機。

然而，在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中，無人機編隊表演的需要非常多的無人機，導致無人機表演實現復雜且表演效果較差。

發明內容

本申請實施例提供一種無人機的控制方法、裝置、設備及存儲介質，以解決目前的無人機編隊表演的需要非常多的無人機，導致無人機表演實現復雜且表演效果較差的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種無人機的控制方法，包括：

獲取無人機的航線信息以及航向信息，航線信息和航向信息是根據目標圖案以及無人機上設置的光源的形狀以及大小確定的；

根據航線信息以及航向信息控制無人機飛行；

其中，無人機上設置的光源包括以下任意一種：線條狀光源，環狀光源，方形光源，三角形狀光源以及異形光源。

在這種實現方案中，無人機的控制不但要結合航線，因為光源本身的形狀和結構，為了能夠通過光源表示目標圖案，還要控制無人機的航向，通過這種方式，能夠使用較少的無人機實現目標圖案，并且相較于像素點表示的方式其效果更好。

在一種具體實施方式中，獲取無人機的航線信息以及航向信息，包括：

接收控制設備發送的航線信息以及航向信息。

在一種具體實施方式中，獲取無人機的航線信息以及航向信息，包括：

獲取無人機在目標圖案中每個時刻的位置、每個無人機上設置的光源的形狀和大小；

根據無人機在每個時刻的位置，以及每個時刻相鄰的無人機上的光源的形狀和大小，確定無人機在每個時刻的位置信息，并確定無人機從一個位置飛行到下一個位置時的航行方向；

根據無人機在每個時刻的位置信息，生成航線信息；

根據無人機從每個位置飛行到下一個位置的航行方向，獲取航向信息。

在本申請技術方案的具體實現中，控制無人機的航線信息和航向信息可以直接寫入每個無人機，也可以是無人機在飛行過程中通過別的控制設備發送給無人機，也可以是無人機根據輸入的目標圖案以及自身在圖案中的位置自行確定的，對此本方案不做限制。

在一種具體實施方式中，所述方法還包括：