[發(fā)明專利]一種刷柄、刷桿的控制方法及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010107080.6 | 申請日： | 2020-02-21 |
| 公開（公告）號： | CN111202349A | 公開（公告）日： | 2020-05-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳明華 | 申請（專利權(quán)）人： | 達闥科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | A46B13/02 | 分類號： | A46B13/02;A46B15/00;A46B5/00 |
| 代理公司： | 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584 | 代理人： | 張婧 |
| 地址： | 100102 北京市房*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 控制 方法 機器人 | ||
本發(fā)明實施例涉及自動化領(lǐng)域，公開了一種刷柄、刷桿的控制方法及機器人。本發(fā)明中刷柄，包括：刷桿，刷桿的第一端用于安裝刷頭；握持部，設(shè)置于刷桿的第二端，用于供機器人握持；通信組件，設(shè)置于握持部，且用于接收機器人發(fā)送的控制指令；控制組件，分別連接通信組件和刷桿，且用于根據(jù)控制指令控制刷桿運動，以帶動安裝在刷桿上的刷頭運動。通過采用本實施方式，使得該刷柄在機器人的控制指令下實現(xiàn)自主運動，減少機器人手臂的運動，提高機器人清洗的效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明實施例涉及自動化領(lǐng)域，特別涉及一種刷柄、刷桿的控制方法及機器人。
背景技術(shù)
通常人們采用清潔刷清潔臟的區(qū)域，例如，窗戶、馬桶等地方。清潔刷包括清潔刷柄和清潔刷頭，不同的待清潔場景采用不同的清潔刷。
發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)中存在如下問題：目前隨著科技的不斷提高，出現(xiàn)各種不同類型的機器人，機器人在使用的普通的清潔刷清理時，對待清潔場景的清潔效率低、功耗大。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施方式的目的在于提供一種刷柄、刷桿的控制方法及機器人，使得該刷柄在機器人的控制指令下實現(xiàn)自主運動，減少機器人手臂的運動，提高刷柄的洗刷作業(yè)的效率。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種刷柄，包括：刷桿，刷桿的第一端用于安裝刷頭；握持部，設(shè)置于刷桿的第二端，用于供機器人握持；通信組件，設(shè)置于握持部，且用于接收機器人發(fā)送的控制指令；控制組件，分別連接通信組件和刷桿，且用于根據(jù)控制指令控制刷桿運動，以帶動安裝在刷桿上的刷頭運動。
本發(fā)明的實施方式還提供了一種刷桿的控制方法，包括：應(yīng)用于上述的刷柄，該刷桿的控制方法包括：接收機器人發(fā)送的控制指令；根據(jù)控制指令，控制刷桿運動，以帶動安裝在刷桿上的刷頭運動。
本發(fā)明的實施方式還提供了一種機器人，包括：握持部件和機器人主控單元；機器人主控單元用于向被握持部件握住的刷柄發(fā)送控制指令；其中，被握持部件握住的刷柄為上述刷柄。
本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，該刷柄中設(shè)置有通信組件和控制組件，控制組件通過通信組件接收機器人發(fā)送的控制指令，并根據(jù)該控制指令控制刷桿運動，以帶動安裝在刷桿上的刷頭運動。因此，該刷柄可以在機器人的控制指令下實現(xiàn)自主運動，無需如現(xiàn)有技術(shù)中那樣，通過機器人自身的手臂運動帶動刷柄運動，導(dǎo)致消耗機器人過多的運算資源；同時，刷柄自動化控制刷桿運動相對于機器人手臂更加靈活，減少了機器人的運動，從而可以提高刷柄的洗刷作業(yè)的效率。
另外，控制組件包括：主控單元、驅(qū)動單元和傳動單元；主控單元連接驅(qū)動單元，驅(qū)動單元與傳動單元連接，傳動單元與刷桿的第二端連接；主控單元用于根據(jù)控制指令控制驅(qū)動單元驅(qū)動傳動單元運轉(zhuǎn)，以帶動刷桿運動。主控單元控制驅(qū)動單元，通過驅(qū)動單元可以精準的控制傳動單元運轉(zhuǎn)，從而精準地帶動刷桿運動，實現(xiàn)控制組件的自主控制。
另外，驅(qū)動單元包括：伸縮驅(qū)動器和/或旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器；伸縮驅(qū)動器用于驅(qū)動與伸縮驅(qū)動器連接的傳動單元運轉(zhuǎn)，以帶動刷桿進行伸縮運動；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器用于驅(qū)動與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器連接的傳動單元運轉(zhuǎn)，以帶動刷桿進行旋轉(zhuǎn)運動。驅(qū)動單元包括伸縮驅(qū)動器和/或旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器，通過伸縮驅(qū)動器驅(qū)動傳動單元運轉(zhuǎn)，以帶動刷桿進行伸縮運動，從而使得機器人在握持該刷柄后，該刷柄可以在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)自動清洗，而無需通過機器人手臂運動更換刷柄清洗的位置；通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器驅(qū)動傳動單元運轉(zhuǎn)，以帶動刷桿進行旋轉(zhuǎn)運動，刷桿旋轉(zhuǎn)可以帶動安裝在刷桿上的刷頭旋轉(zhuǎn)，通過旋轉(zhuǎn)的刷頭可以大大提高清洗效率。
另外，刷柄還包括：電源和電源管理單元；電源與電源管理單元連接，電源管理單元分別連接通信組件和所述控制組件；電源管理單元用于管理與電源管理單元連接的各組件的供電。設(shè)置電源管理單元，通過電源管理單元可以合理的管理于該電源管理單元連接的各組件的供電，減少不必要的電量消耗，提高電源的使用效率。
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