[發明專利]一種刷柄、刷桿的控制方法及機器人

在審

• 申請號: 202010107080.6
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN111202349A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 陳明華
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: A46B13/02
• 分類號: A46B13/02;A46B15/00;A46B5/00
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種刷柄，其特征在于，包括：

刷桿，所述刷桿的第一端用于安裝刷頭；

握持部，設置于所述刷桿的第二端，用于供機器人握持；

通信組件，設置于所述握持部，且用于接收所述機器人發送的控制指令；

控制組件，分別連接所述通信組件和所述刷桿，且用于根據所述控制指令控制所述刷桿運動，以帶動安裝在所述刷桿上的所述刷頭運動。

2.根據權利要求1所述的刷柄，其特征在于，所述控制組件包括：主控單元、驅動單元和傳動單元；

所述主控單元連接所述驅動單元，所述驅動單元與所述傳動單元連接，所述傳動單元與所述刷桿連接；

所述主控單元用于根據所述控制指令控制所述驅動單元驅動所述傳動單元運轉，以帶動所述刷桿運動。

3.根據權利要求2所述的刷柄，其特征在于，所述驅動單元包括：伸縮驅動器和/或旋轉驅動器；

所述伸縮驅動器用于驅動與所述伸縮驅動器連接的傳動單元運轉，以帶動所述刷桿進行伸縮運動；

所述旋轉驅動器用于驅動與所述旋轉驅動器連接的傳動單元運轉，以帶動所述刷桿進行旋轉運動。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的刷柄，其特征在于，所述刷柄還包括：電源和電源管理單元；

所述電源與所述電源管理單元連接，所述電源管理單元分別連接所述通信組件和所述控制組件；

所述電源管理單元用于管理與所述電源管理單元連接的各組件的供電。

5.根據權利要求4所述的刷柄，其特征在于，所述刷柄還包括無線充電單元，所述無線充電單元與所述電源連接，且用于為所述電源充電。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的刷柄，其特征在于，所述握持部設置有觸發模塊，所述觸發模塊在所述機器人握住所述握持部時被觸發；所述通信組件在檢測到所述觸發模塊被觸發時，與所述機器人建立通信連接。

7.根據權利要求3所述的刷柄，其特征在于，所述通信組件用于：

接收所述機器人發送的啟動信號；所述電源管理單元在檢測到所述啟動信號時，為所述控制組件上電。

8.根據權利要求2或3所述的刷柄，其特征在于，所述通信組件還用于：

向所述機器人上報所述刷柄的狀態信息，所述狀態信息至少包括所述電源的電量信息。

9.根據權利要求3所述的刷柄，其特征在于，所述傳動單元包括：電機和連接結構；

所述電機與所述驅動單元連接，所述連接結構連接所述電機和所述刷桿。

10.根據權利要求9所述的刷柄，其特征在于，所述刷桿包括：伸縮部和旋轉部；

所述伸縮部的第一端與所述旋轉部連接，將所述旋轉部作為所述刷桿的第一端，將所述伸縮部的第二端作為所述刷桿的第二端；

所述伸縮驅動器驅動與所述伸縮驅動器連接的傳動單元運轉，以帶動所述伸縮部進行伸縮運動；

所述旋轉驅動器驅動與所述旋轉驅動器連接的傳動單元運轉，以帶動所述旋轉部進行旋轉運動。

11.根據權利要求8所述的刷柄，其特征在于，所述狀態信息還包括：所述驅動單元的故障信息和/或傳動單元的故障信息。

12.根據權利要求1所述的刷柄，其特征在于，所述通信組件為低功耗藍牙模塊。

13.一種刷桿的控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1至11中任一項所述的刷柄，所述刷桿的控制方法包括：

接收機器人發送的控制指令；

根據所述控制指令，控制所述刷桿運動，以帶動安裝在所述刷桿上的刷頭運動。