[發明專利]相機外參標定方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010104992.8
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111340890B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 朱曉星
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

本申請公開了相機外參標定方法、裝置、設備和可讀存儲介質，涉及相機標定領域。具體實現方案為：獲取利用相機拍攝的第一圖像，在第一圖像中確定目標標識物；在高精地圖中搜索目標標識物；確定高精地圖中的目標標識物的多個第一類特征點；根據多個第一類特征點，確定第一圖像中的目標標識物的多個第二類特征點，其中，多個第一類特征點與多個第二類特征點相互對應；根據多個第一類特征點的世界坐標和多個第二類特征點的像素坐標，對相機進行外參標定。本申請所提供的方案有利于提高相機外參標定的便捷性和準確度。

技術領域

本申請涉及相機標定，尤其涉及一種相機外參標定方法、裝置、設備和可讀存儲介質。

背景技術

在車路協同場景中，通常使用相機作為路測感知設備，感知車輛、行人和其他物體的位置等信息。然而，相機在工作過程中，可能由于刮風、外部撞擊或者人為移動等因素而產生位置變動，此時需要對相機外參進行校正。相機外參決定了相機坐標系和世界坐標系之間的相對位置關系。

然而，現有的相機在世界坐標系中的姿態較難獲得，因此標定難度大,標定精度低，現有的標定方式已不能滿足實際使用需求。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種相機外參標定方法、裝置、設備和可讀存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供一種相機外參標定方法，包括：

獲取利用相機拍攝的第一圖像，在第一圖像中確定目標標識物；

在高精地圖中搜索目標標識物；

確定高精地圖中的目標標識物的多個第一類特征點；

根據多個第一類特征點，確定第一圖像中的目標標識物的多個第二類特征點，其中，多個第一類特征點與多個第二類特征點相互對應；

根據多個第一類特征點的世界坐標和多個第二類特征點的像素坐標，對相機進行外參標定。

本申請實施例先在高精地圖中確定目標標識物的第一類特征點，再通過第一類特征點來確定在第一圖像中目標標識物的第二類特征點，可以更加快捷地定位目標標識物特征點。由于高精地圖的高精度特性，借由高精地圖得到第一類特征點的世界坐標，可提高第一類特征點的世界坐標的精度，進而提高由此所計算的相機外參的精度。因此，本申請實施例運用于相機外參的標定過程中，可以提高相機外參標定的便捷性和準確度。

根據本申請實施例的方法，在根據多個第一類特征點，確定第一圖像中的目標標識物的多個第二類特征點之后，方法還包括：

如果確定的多個第二類特征點中的至少一個第二類特征點不符合預設特征點條件，則刪除不符合預設特征點條件的第二類特征點，并且重新確定至少一個第一類特征點和至少一個第二類特征點。

這樣處理的好處是，將不符合預設特征點條件的第二類特征點進行刪除，可以有效減少在選取第二類特征點過程中出現的誤差。

根據本申請實施例的方法，確定高精地圖中的目標標識物的多個第一類特征點，包括：

根據目標標識物的外形特征，確定高精地圖中的目標標識物的多個第一類特征點。

這樣處理的好處是，由目標標識物的外形來確定特征點，可以減少人工處理的工作量，而且基于外形來確定特征點，具有特征性，便于確定特征點的坐標信息。

根據本申請實施例的方法，確定高精地圖中的目標標識物的多個第一類特征點，包括：

根據接收到的特征點選取指令，確定高精地圖中的目標標識物的多個第一類特征點；

其中，特征點選取指令用于指示在高精地圖中的目標標識物上的被選中的多個第一類特征點。