[發明專利]相機外參標定方法、裝置、設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010104992.8
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111340890B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 朱曉星
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

1.一種相機外參標定方法，其特征在于，包括：

獲取利用相機拍攝的第一圖像，在所述第一圖像中確定目標標識物；

在高精地圖中搜索所述目標標識物；

確定所述高精地圖中的所述目標標識物的多個第一類特征點；

根據所述多個第一類特征點，確定所述第一圖像中的所述目標標識物的多個第二類特征點，其中，所述多個第一類特征點與所述多個第二類特征點相互對應；

根據多個第一類特征點的世界坐標和所述多個第二類特征點的像素坐標，對所述相機進行外參標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述多個第一類特征點，確定所述第一圖像中的所述目標標識物的多個第二類特征點之后，所述方法還包括：

如果確定的所述多個第二類特征點中的至少一個第二類特征點不符合預設特征點條件，則刪除不符合所述預設特征點條件的第二類特征點，并且重新確定至少一個第一類特征點和至少一個第二類特征點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述高精地圖中的所述目標標識物的多個第一類特征點，包括：

根據所述目標標識物的外形特征，確定所述高精地圖中的所述目標標識物的多個第一類特征點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述高精地圖中的所述目標標識物的多個第一類特征點，包括：

根據接收到的特征點選取指令，確定所述高精地圖中的所述目標標識物的多個第一類特征點；

其中，所述特征點選取指令用于指示在所述高精地圖中的所述目標標識物上的被選中的多個第一類特征點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述第一類特征點包括所述目標標識物的角點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對所述相機進行外參標定之后，所述方法還包括：

獲取利用所述相機拍攝的第二圖像，在所述第二圖像中確定驗證標識物；

在所述高精地圖中搜索所述驗證標識物；

根據已獲得的所述相機外參標定的結果，將所述第二圖像投影至所述高精地圖；

確定所述第二圖像中的所述驗證標識物的投影與所述高精地圖中的所述驗證標識物的重合程度；

根據所述重合程度，確定所述相機外參標定的誤差。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，其中，

所述相機為設置于道路交叉口的相機；

和/或，

所述目標標識物為設于道路交叉口的標識物。

8.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述目標標識物包括以下各項中的至少一項：地面標識、護欄設施、信號燈、路燈、交通標識。

9.一種相機外參標定裝置，其特征在于，包括：

第一圖像模塊，用于獲取利用相機拍攝的第一圖像，在所述第一圖像中確定目標標識物；

高精地圖模塊，用于在高精地圖中搜索所述目標標識物；

第一類特征點確定模塊，用于確定所述高精地圖中的所述目標標識物的多個第一類特征點；

第二類特征點確定模塊，用于根據所述多個第一類特征點，確定所述第一圖像中的所述目標標識物的多個第二類特征點，其中，所述多個第一類特征點與所述多個第二類特征點相互對應；

外參標定模塊，用于根據多個第一類特征點的世界坐標和所述多個第二類特征點的像素坐標，對所述相機進行外參標定。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

預設特征點條件檢驗模塊，用于如果確定的所述多個第二類特征點中的至少一個第二類特征點不符合預設特征點條件，則刪除不符合所述預設特征點條件的第二類特征點，并且重新確定至少一個第一類特征點和至少一個第二類特征點。