[發明專利]多功能機器人自主配送方法及系統

有效

• 申請號: 202010104743.9
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111413963B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王賀升;趙小文
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W60/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供了一種多功能機器人自主配送方法及系統，包括：步驟S1：通過監控調度單元采集，獲取室內外應用場景信息、任務背景信息以及室內外應用需求信息；步驟S2：根據室內外應用場景信息，獲取車身規格切換控制信息；所述車身規格切換控制信息指導車身規格切換的行為；步驟S3：獲取箱體切換控制信息；步驟S4：獲取底盤切換控制信息；步驟S5：獲取多功能機器人自主配送結果信息。本發明能夠針對不同的應用背景更換不同類型的底盤、箱體以及車身，模塊化組裝和重構，達到一機多用的目的。

技術領域

本發明涉及配送機器人領域，具體地，涉及一種多功能機器人自主配送方法及系統，尤其是一種多功能自主配送機器人系統。

背景技術

由于電商及物流行業發展迅速，配送包裹數量持續激增，最后一公里包裹配送的成本時效和用戶體驗是需要解決的重要問題，人工配送成本高昂且易出現延誤、損毀及丟失，智能配送無人車能減少人力成本支出，縮短配送時間，提升配送效率，因此在該領域使用無人車替代人工的需求急切。近年來，市面上出現了許多無人配送機器人，但是它們都專注于一個特定的領域，如京東與阿里主打無人快遞車，美團主打無人外賣車。事實上，無論是無人快遞車還是無人外賣車，其出發點都是為了解決人力配送成本激增的問題，其技術點均是基于無人駕駛技術。

專利文獻CN109623836A公開了一種配送機器人。本發明實施例的配送機器人包括移動系統、導航定位系統、倉門驅動系統、第一控制板和第二控制板。其中，移動系統用于驅動所述機器人移動，導航定位系統用于導航定位，倉門驅動系統用于控制倉門的開閉，第一控制板用于控制所述移動系統和倉門驅動系統，第二控制板用于運行計算機指令與所述第一控制板通信以間接控制所述移動系統、所述導航定位系統和所述倉門驅動系統，優選地，所述第二控制板還被配置為與電梯控制系統交互以呼叫電梯。該專利在縮短配送時間，提升配送效率上仍然有提高的空間。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種多功能機器人自主配送方法及系統。

根據本發明提供的一種多功能機器人自主配送方法，包括：步驟S1：通過監控調度單元采集，獲取室內外應用場景信息、任務背景信息以及室內外應用需求信息；步驟S2：根據室內外應用場景信息，獲取車身規格切換控制信息；所述車身規格切換控制信息指導車身規格切換的行為；步驟S3：根據任務背景信息，獲取箱體切換控制信息；所述箱體切換控制信息指導箱體切換的行為；步驟S4：根據室內外應用需求信息，獲取底盤切換控制信息；所述底盤切換控制信息指導底盤切換的行為；步驟S5：根據車身規格切換控制信息、箱體切換控制信息、底盤切換控制信息，獲取多功能機器人自主配送結果信息。

優選地，所述步驟S5包括：步驟S5.1：通過監控調度單元采集，獲取自主導航處理信息；根據自主導航處理信息，獲取自主導航控制信息；所述自主導航控制信息指導自主導航的行為。

優選地，所述步驟S5包括：步驟S5.2：通過監控調度單元采集，獲取取貨控制信息、移動交互控制信息；所述取貨控制信息指導取貨單元的取貨行為；所述移動交互控制信息指導移動交互的行為。

優選地，所述步驟S1包括：步驟S1.1：將監控調度單元設置于云端服務器，實時獲取機器人狀態信息，利用Web登陸車體上安置的NVR視頻服務器實時察看機器人四周的圖像數據；步驟S1.2：獲取訂單信息，并將訂單信息進行排班，對于每一班次，根據代價最小原則，計算出最優路徑，獲取路徑選擇控制信息；根據路徑選擇控制信息、自主導航處理信息，獲取自主導航控制信息；所述路徑選擇控制信息指導路徑選擇的行為。

優選地，所述步驟S5包括：步驟S5.3：根據車身規格切換控制信息、箱體切換控制信息、底盤切換控制信息以及取貨控制信息，獲取多功能機器人自主配送結果信息。