[發明專利]多功能機器人自主配送方法及系統

有效

• 申請號: 202010104743.9
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111413963B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 王賀升;趙小文
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60W60/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種多功能機器人自主配送方法，其特征在于，包括：

步驟S1：通過監控調度單元采集，獲取室內外應用場景信息、任務背景信息以及室內外應用需求信息；

步驟S2：根據室內外應用場景信息，獲取車身規格切換控制信息；

所述車身規格切換控制信息指導車身規格切換的行為；

步驟S3：根據任務背景信息，獲取箱體切換控制信息；

所述箱體切換控制信息指導箱體切換的行為；

步驟S4：根據室內外應用需求信息，獲取底盤切換控制信息；

所述底盤切換控制信息指導底盤切換的行為；

步驟S5：根據車身規格切換控制信息、箱體切換控制信息、底盤切換控制信息，獲取多功能機器人自主配送結果信息；

所述步驟S5包括：

步驟S5.1：通過監控調度單元采集，獲取自主導航處理信息；

根據自主導航處理信息，獲取自主導航控制信息；

所述自主導航控制信息指導自主導航的行為；

所述步驟S5包括：

步驟S5.2：通過監控調度單元采集，獲取取貨控制信息、移動交互控制信息；

所述取貨控制信息指導取貨單元的取貨行為；

所述移動交互控制信息指導移動交互的行為。

2.根據權利要求1所述的多功能機器人自主配送方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

步驟S1.1：將監控調度單元設置于云端服務器，實時獲取機器人狀態信息，利用Web登陸車體上安置的NVR視頻服務器實時察看機器人四周的圖像數據；

步驟S1.2：獲取訂單信息，并將訂單信息進行排班，對于每一班次，根據代價最小原則，計算出最優路徑，獲取路徑選擇控制信息；

根據路徑選擇控制信息、自主導航處理信息，獲取自主導航控制信息；

所述路徑選擇控制信息指導路徑選擇的行為。

3.根據權利要求1所述的多功能機器人自主配送方法，其特征在于，所述步驟S5包括：

步驟S5.3：根據車身規格切換控制信息、箱體切換控制信息、底盤切換控制信息以及取貨控制信息，獲取多功能機器人自主配送結果信息。

4.一種多功能機器人自主配送系統，其特征在于，包括：

模塊S1：通過監控調度單元采集，獲取室內外應用場景信息、任務背景信息以及室內外應用需求信息；

模塊S2：根據室內外應用場景信息，獲取車身規格切換控制信息；

所述車身規格切換控制信息指導車身規格切換的行為；

模塊S3：根據任務背景信息，獲取箱體切換控制信息；

所述箱體切換控制信息指導箱體切換的行為；

模塊S4：根據室內外應用需求信息，獲取底盤切換控制信息；

所述底盤切換控制信息指導底盤切換的行為；

模塊S5：根據車身規格切換控制信息、箱體切換控制信息、底盤切換控制信息，獲取多功能機器人自主配送結果信息；

所述模塊S5包括：

模塊S5.1：通過監控調度單元采集，獲取自主導航處理信息；

根據自主導航處理信息，獲取自主導航控制信息；

所述自主導航控制信息指導自主導航的行為；

所述模塊S5包括：

模塊S5.2：通過監控調度單元采集，獲取取貨控制信息、移動交互控制信息；

所述取貨控制信息指導取貨單元的取貨行為；

所述移動交互控制信息指導移動交互的行為。

5.根據權利要求4所述的多功能機器人自主配送系統，其特征在于，所述模塊S1包括：

模塊S1.1：將監控調度單元設置于云端服務器，實時獲取機器人狀態信息，利用Web登陸車體上安置的NVR視頻服務器實時察看機器人四周的圖像數據；

模塊S1.2：獲取訂單信息，并將訂單信息進行排班，對于每一班次，根據代價最小原則，計算出最優路徑，獲取路徑選擇控制信息；

根據路徑選擇控制信息、自主導航處理信息，獲取自主導航控制信息；

所述路徑選擇控制信息指導路徑選擇的行為。

6.根據權利要求4所述的多功能機器人自主配送系統，其特征在于，所述模塊S5包括：

模塊S5.3：根據車身規格切換控制信息、箱體切換控制信息、底盤切換控制信息以及取貨控制信息，獲取多功能機器人自主配送結果信息；

所述多功能機器人自主配送系統采用：車身模塊、箱體模塊以及底盤模塊(9)；

所述箱體模塊(12)設置于車身模塊內部；

所述底盤模塊(9)設置于車身模塊的下部；

所述車身模塊包括：識別單元、通訊單元、處理單元以及切換輸出單元；

所述處理單元與識別單元、通訊單元、切換輸出單元分別相連。