[發明專利]可行駛區域確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010103250.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111332298B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 陳至元;付驍鑫;李旭健;朱振廣;馬霖
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本申請公開了可行駛區域確定方法、裝置、設備及存儲介質，涉及自動駕駛領域。具體實現方案為：該方法應用于電子設備，感知系統搭載在目標車輛上，電子設備與感知系統通信，方法包括：獲取感知系統采集的目標車輛當前幀環境數據；若根據當前幀環境數據確定目標車輛的當前行駛車道上存在相鄰車道，則提取相鄰車道上的當前幀環境特征數據；根據當前幀環境特征數據對相鄰車道的當前幀危險性進行預測，以獲得當前幀初始危險值；根據當前幀初始危險值及對應的前一幀危險參考值計算當前幀最終危險值；根據當前幀最終危險值計算相鄰車道的當前幀可行駛區域。不會使目標車輛猛打方向，提高目標車輛的平穩性及用戶的乘車體驗。

技術領域

本申請涉及到數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛技術。

背景技術

隨著人工智能技術的成熟，自動駕駛技術也得到了快速發展。在自動駕駛技術中合理確定可行駛區域是關乎行駛安全的重要問題。

在確定可行駛區域時，若目標車輛遇到前方障礙物需要避障時，需要短暫借用相鄰車道空間。

現有技術中在面對這種情形時，往往通過人工寫定規則來獨立判斷目標車輛在行駛過程中每幀是按照擴展策略還是收縮策略來確定相鄰車道的可行駛區域，導致目標車輛行駛過程中在進行擴展策略和收縮策略的切換時相鄰車道的可行駛區域會突然改變較大幅度，容易造成目標車輛猛打方向，使目標車輛的平穩性較差，用戶乘車體驗較差。

發明內容

本申請實施例提供一種可行駛區域確定方法、裝置、設備及存儲介質，解決了現有技術目標車輛行駛過程中在進行擴展策略和收縮策略的切換時相鄰車道的可行駛區域會突然改變較大幅度，容易造成目標車輛猛打方向，使目標車輛的平穩性較差，用戶乘車體驗較差的技術問題。

本申請實施例第一方面提供一種可行駛區域確定方法，所述方法應用于電子設備，感知系統搭載在目標車輛上，所述電子設備與所述感知系統通信，所述方法包括：

獲取所述感知系統采集的目標車輛當前幀環境數據；若根據所述當前幀環境數據確定所述目標車輛的當前行駛車道上存在相鄰車道，則提取所述相鄰車道上的當前幀環境特征數據；根據所述當前幀環境特征數據對所述相鄰車道的當前幀危險性進行預測，以獲得當前幀初始危險值；根據所述當前幀初始危險值及對應的前一幀危險參考值計算當前幀最終危險值；根據所述當前幀最終危險值計算所述相鄰車道的當前幀可行駛區域。

本申請實施例中，在根據當前幀環境特征數據對相鄰車道的當前幀危險性進行預測，以獲得當前幀初始危險值后，將當前幀初始危險值及對應的前一幀危險參考值進行融合，計算出當前幀最終危險值，由當前幀的最終危險值計算相鄰車道的當前幀可行駛區域。所以每幀最終危險值融合了前一幀危險參考值，使相鄰兩幀間的最終危險值不會發生跳變，而是一個逐漸變化的過程，進而使得確定出的相鄰車道的每幀可行駛區域也是一個逐漸變化的過程，而非突然改變較大幅度。進而不會使目標車輛猛打方向，提高目標車輛的平穩性及用戶的乘車體驗。

進一步地，如上所述的方法，所述根據所述當前幀環境特征數據對所述相鄰車道的當前幀危險性進行預測，以獲得當前幀初始危險值，包括：

將所述當前幀環境特征數據輸入到訓練至收斂的危險預測模型中，以采用所述訓練至收斂的危險預測模型對所述當前幀危險性進行預測；通過所述訓練至收斂的危險預測模型輸出所述當前幀初始危險值。

本申請實施例中,采用訓練至收斂的危險預測模型根據環境特征數據來對相鄰車道的危險性進行預測，進而得到相鄰車道的當前幀初始危險值。只要對危險預測模型進行訓練的訓練樣本的數據足夠全面，危險預測模型進行預測的效果就有保證。若目標車輛在行駛過程中遇到了未見過的場景導致表現不佳，只要將新的場景對應的環境特征數據加入訓練集中重新對危險預測模型進行訓練，就可提高當前幀初始危險值預測的準確性，進而提高可行駛區域確定的準確性，并且維護成本也能夠得到控制。

進一步地，如上所述的方法，所述危險預測模型為廣義線性邏輯回歸模型。