[發明專利]可行駛區域確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010103250.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111332298B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 陳至元;付驍鑫;李旭健;朱振廣;馬霖
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04;B60W50/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種可行駛區域確定方法，其特征在于，所述方法應用于電子設備，感知系統搭載在目標車輛上，所述電子設備與所述感知系統通信，所述方法包括：

獲取所述感知系統采集的目標車輛當前幀環境數據；

若根據所述當前幀環境數據確定所述目標車輛的當前行駛車道上存在相鄰車道，則提取所述相鄰車道上的當前幀環境特征數據；

根據所述當前幀環境特征數據對所述相鄰車道的當前幀危險性進行預測，以獲得當前幀初始危險值；

根據所述當前幀初始危險值及對應的前一幀危險參考值計算當前幀最終危險值；根據所述當前幀最終危險值計算所述相鄰車道的當前幀可行駛區域；所述前一幀危險參考值包括：前一幀最終危險值及前一幀決策值，所述前一幀決策值是基于所述前一幀最終危險值得到的。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前幀環境特征數據對所述相鄰車道的當前幀危險性進行預測，以獲得當前幀初始危險值，包括：

將所述當前幀環境特征數據輸入到訓練至收斂的危險預測模型中，以采用所述訓練至收斂的危險預測模型對所述當前幀危險性進行預測；

通過所述訓練至收斂的危險預測模型輸出所述當前幀初始危險值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述危險預測模型為廣義線性邏輯回歸模型。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述將所述當前幀環境特征數據輸入到訓練至收斂的危險預測模型中之前，還包括：

獲取危險預測模型對應的訓練樣本，所述訓練樣本為所述相鄰車道上經過危險性標注的每幀歷史環境特征數據；

采用所述訓練樣本對初始危險預測模型進行訓練；

若確定訓練后的危險預測模型滿足預設的模型收斂條件，則將滿足所述預設的模型收斂條件的危險預測模型確定為所述訓練至收斂的危險預測模型。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述前一幀危險參考值包括：前一幀最終危險值及前一幀決策值；所述根據所述當前幀初始危險值及對應的前一幀危險參考值計算當前幀最終危險值，包括：

根據所述前一幀最終危險值確定所述前一幀決策值；

確定所述當前幀初始危險值、所述前一幀最終危險值及所述前一幀決策值對應的權重；

將所述當前幀初始危險值、所述前一幀最終危險值及所述前一幀決策值進行加權求和計算，以獲得所述當前幀最終危險值。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述前一幀最終危險值確定所述前一幀決策值，包括：

獲取所述前一幀最終危險值；

若所述前一幀最終危險值大于預設決策閾值，則確定所述前一幀決策值為第一數值；

若所述前一幀最終危險值小于或等于所述預設決策閾值，則確定所述前一幀決策值為第二數值。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述前一幀決策值對應的權重小于所述當前幀初始危險值對應的權重。

8.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前幀最終危險值計算所述相鄰車道的當前幀可行駛區域，包括：

獲取預設連續函數，所述預設連續函數表示所述當前幀最終危險值與所述當前幀可行駛區域的映射關系；

將所述當前幀最終危險值輸入到所述預設連續函數中，以計算所述當前幀可行駛區域。

9.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述當前幀環境特征數據包括以下任意一種或多種：

當前幀中的障礙物與當前行駛車道的朝向偏差、當前幀中的障礙物寬度、當前幀中的障礙物縱向速度、當前幀中的障礙物與目標車輛的縱向相對速度、當前幀中的障礙物與目標車輛的縱向距離、當前幀中的障礙物與目標車輛的橫向距離。