[發明專利]圖像處理的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010102091.5
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN113283268B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 盧飛翔
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請實施例提供一種圖像處理的方法及裝置，涉及自動駕駛技術領域，具體包括：可以根據行駛環境中的、標注有車輛目標部件的第一二維圖像，以及目標部件的三維模型，目標部件在車輛中的使用規則，構建目標部件在第一狀態時的第二二維圖像和語義信息的關聯關系。即本申請實施例中，不需要人工采集和標注大量的圖像，而是結合目標部件的三維模型，和行駛環境中的車輛二維圖像，就可以基于圖像處理，得到目標部件在第一狀態時的第二二維圖像和語義信息的關聯關系，效率和靈活性都有較大提高。

技術領域

本申請涉及圖像處理的自動駕駛技術領域，尤其涉及一種圖像處理的方法及裝置。

背景技術

在自動駕駛領域中，環境感知是比較重要的部分。例如，在路徑規劃時，需要感知周圍車輛的狀態進行適應的路徑規劃。周圍車輛的狀態例如可以包括：轉彎、長時間停車、短時間停車等。

現有技術中，為了識別周圍車輛的狀態，通常需要采集大量的車輛狀態圖像，并進行樣本標注等，得到用于識別車輛狀態的圖像模板。

但是，采集圖像以及進行人工標注的成本高、效率低，且不夠靈活。

發明內容

本申請實施例提供一種圖像處理的方法及裝置，以解決現有技術中采集圖像以及進行人工標注的成本高、效率低的技術問題。

本申請實施例第一方面提供一種圖像處理的方法，包括：

獲取車輛在行駛環境中的第一二維圖像；所述第一二維圖像中標注有所述車輛的目標部件；

獲取所述目標部件的三維模型，以及所述目標部件在第一狀態下所述車輛的語義信息；

利用所述第一二維圖像、所述目標部件的三維模型、以及所述目標部件在所述車輛中的使用規則，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的第二二維圖像；

建立所述第二二維圖像與所述語義信息的關聯關系。

本申請實施例中，不需要人工采集和標注大量的圖像，而是結合目標部件的三維模型，和行駛環境中的車輛二維圖像，就可以基于圖像處理，得到目標部件在第一狀態時的第二二維圖像和語義信息的關聯關系，效率和靈活性都有較大提高。

可選的，所述目標部件為運動部件；

所述利用所述第一二維圖像、所述目標部件的三維模型、以及所述目標部件在所述車輛中的使用規則，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的第二二維圖像，包括：

利用所述目標部件的三維模型渲染得到所述目標部件的深度圖；

利用所述目標部件的深度圖和所述第一二維圖像恢復所述目標部件的三維點云數據；

利用所述三維點云數據和所述運動部件在車輛使用中的運動規則，平移或旋轉所述目標部件，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的目標三維圖像；

利用所述目標三維圖像映射得到所述第二二維圖像。

可選的，所述運動部件包括：車門、引擎蓋和后備箱。

可選的，若所述第二二維圖像中存在所述第一二維圖像中不可見的目標區域，所述方法還包括：

獲取所述第一二維圖像的環境貼圖；

利用所述環境貼圖對所述目標區域進行渲染，以及將渲染后的目標區域與所述第二二維圖像融合。

可選的，所述目標部件為亮燈部件；

所述利用所述第一二維圖像、所述目標部件的三維模型、以及所述目標部件在所述車輛中的使用規則，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的第二二維圖像，包括：