[發明專利]圖像處理的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010102091.5
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN113283268B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 盧飛翔
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種圖像處理的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛在行駛環境中的第一二維圖像；所述第一二維圖像中標注有所述車輛的目標部件；

獲取所述目標部件的三維模型，以及所述目標部件在第一狀態下所述車輛的語義信息；

利用所述第一二維圖像、所述目標部件的三維模型、以及所述目標部件在所述車輛中的使用規則，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的第二二維圖像；

建立所述第二二維圖像與所述語義信息的關聯關系；

所述目標部件為運動部件；

所述利用所述第一二維圖像、所述目標部件的三維模型、以及所述目標部件在所述車輛中的使用規則，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的第二二維圖像，包括：

利用所述目標部件的三維模型渲染得到所述目標部件的深度圖；

利用所述目標部件的深度圖和所述第一二維圖像恢復所述目標部件的三維點云數據；

利用所述三維點云數據和所述運動部件在車輛使用中的運動規則，平移或旋轉所述目標部件，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的目標三維圖像；

利用所述目標三維圖像映射得到所述第二二維圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動部件包括：車門、引擎蓋和后備箱。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第二二維圖像中存在所述第一二維圖像中不可見的目標區域，所述方法還包括：

獲取所述第一二維圖像的環境貼圖；

利用所述環境貼圖對所述目標區域進行渲染，以及將渲染后的目標區域與所述第二二維圖像融合。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標部件為亮燈部件；

所述利用所述第一二維圖像、所述目標部件的三維模型、以及所述目標部件在所述車輛中的使用規則，生成所述目標部件處于所述第一狀態時所述車輛對應的第二二維圖像，包括：

利用所述目標部件的三維模型進行二維投影，得到所述目標部件在所述第一二維圖像中的投影區域；

利用所述亮燈部件在車輛使用中的亮燈規則，編輯所述投影區域的顏色，生成所述車輛對應的第二二維圖像。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述亮燈部件包括：車輛的車燈。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

填補所述第二二維圖像的空洞區域；

對填補后的二維圖像進行平滑濾波。

7.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述目標部件在第一狀態下所述車輛的語義信息包括下述一種或多種：

車門在打開狀態下車輛的語義信息為：車內人員要下車；

后備箱在打開狀態下車輛的語義信息為：車內人員要取貨或裝貨；

引擎蓋在打開狀態下車輛的語義信息為：車輛出現故障；

車輛左邊車燈在亮黃色狀態下車輛的語義信息為：車輛左轉；

車輛右邊車燈在亮黃色狀態下車輛的語義信息為：車輛右轉。