[發明專利]一種機器人抓取機構

有效

• 申請號: 202010102065.2
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111185932B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 李暉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱商業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

本發明涉及機器人領域，更具體的說是一種機器人抓取機構。包括主臂、多接架、軸Ⅱ、帶槽斜架、通口、T型梁、側安框、固夾部和手部機構，固夾部與主動部的逆時針斜入可使固夾部上方及左側的零部件整體變低，可增加物體進入貨廂內部的距離、增加廂內的視野和便于被夾持的物品在貨廂內進行疊放操作；利用固夾部的標識與抵物，結合單獨移動的主動部在進行夾持物體的過程中不會使物體運動，使得夾持過程更加平穩，利用但單獨移動主動部還可以對物體進行擺放對齊；利用導輪接觸圓管狀物體，其轉動可帶動圓管狀物體前后運動，輔助圓管狀物體的裝卸操作。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體的說是一種機器人抓取機構。

背景技術

例如公開號為CN209125855U的一種機器人抓取裝置及具有該機器人抓取裝置的機器人，機器人抓取裝置連接于機器人手臂上，機器人抓取裝置包括：抓取件及氣缸，氣缸至少具有可運動的兩手指，氣缸的柱塞運動帶動手指改變間距，抓取件包括抓爪，抓爪固定連接于所述手指上，且抓爪與手指一一對應，抓爪在手指的帶動下調節間距；定位件，定位件固定于氣缸上，且定位件位于抓爪之間，定位件的與氣缸相背的一面設置有吸附裝置，吸附裝置嵌入定位件內并與定位件的表面留有間隙。該實用新型允許導軌條在抓取前的定位有位置偏差，抓取件在抓取導軌條時與定位件共同對導軌條進行調整，能夠將導軌條調回預設的安裝姿勢，實現精確安裝，保證電控箱的安裝質量；但該實用新型不便于將不同的物體進行裝箱操作或進行對齊堆放作業。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人抓取機構，可便于物體的裝箱與對齊堆放作業。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種機器人抓取機構，包括主臂、多接架、軸Ⅱ、帶槽斜架、通口、T型梁、側安框、固夾部和手部機構，所述軸Ⅱ固接在多接架的左側，主臂的右側與軸Ⅱ轉動連接，多接架的上端固接帶槽斜架，多接架的右側設有通口，T型梁的單向端位于通口內且與多接架固接，T型梁的右端固接一個側安框，側安框的下端固接一個固夾部，所述手部機構與固夾部之間的間距可調，所述手部機構安裝在固夾部的左側。

該機器人抓取機構還包括絲杠Ⅱ、圓鋼Ⅱ和主動部，所述多接架的左端固接一個側安框，電機Ⅲ固接在位于左端的側安框上，電機Ⅲ的輸出軸與絲杠Ⅱ固接，絲杠Ⅱ的兩端分別轉動連接在兩個側安框上，圓鋼Ⅱ的兩端分別固接在兩個側安框上，所述手部機構包括主動部，主動部的上側與絲杠Ⅱ螺紋連接，主動部的上側滑動連接在圓鋼Ⅱ上。

該機器人抓取機構還包括電動推桿Ⅱ和進入托座，所述電動推桿Ⅱ的固定端固接在主動部的左端，電動推桿Ⅱ的活動端與進入托座固接，進入托座的下端結構位于動部的下方。

該機器人抓取機構還包括基座Ⅱ、絲杠Ⅲ、圓鋼Ⅲ、調導座、活動臺、電動推桿Ⅲ、導輪座、電機Ⅳ、輪軸和導輪，所述T型梁上端的左右兩端分別固接一個基座Ⅱ，絲杠Ⅲ的兩端分別轉動連接在兩個基座Ⅱ上，圓鋼Ⅲ的兩端分別固接在兩個基座Ⅱ上，調導座與絲杠Ⅲ螺紋連接，調導座滑動連接在圓鋼Ⅲ上，活動臺安裝在調導座上，電動推桿Ⅲ的固定端固接在活動臺上，導輪座固接在電動推桿Ⅲ活動端上，導輪座上固接電機Ⅳ，電機Ⅳ的輸出軸與輪軸固接，輪軸上轉動連接導輪，導輪通過電動推桿Ⅲ調節高度，導輪可運動至進入托座和主動部的上端。

該機器人抓取機構還包括凹缺槽，所述凹缺槽設置在導輪的中部。

該機器人抓取機構還包括適配桿和壓縮彈簧，所述活動臺的上端固接兩個適配桿，活動臺通過兩個適配桿與調導座的滑動連接安裝在調導座上，兩個適配桿的上端均固接有限位塊，兩個適配桿上均套有壓縮彈簧，每個壓縮彈簧的上下兩端均分別與調導座和活動臺接觸。

該機器人抓取機構還包括基座Ⅰ、電動推桿Ⅰ、凹接架和軸Ⅰ，所述基座Ⅰ固接在主臂上，電動推桿Ⅰ的固定端固接在基座Ⅰ上，電動推桿Ⅰ的活動端與凹接架固接，凹接架的右側轉動連接軸Ⅰ，軸Ⅰ插滑在帶槽斜架內。