[發明專利]一種機器人抓取機構

有效

• 申請號: 202010102065.2
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111185932B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 李暉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱商業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種機器人抓取機構，包括主臂(205)、多接架(4)、軸Ⅱ(401)、帶槽斜架(402)、通口(403)、T型梁(5)、側安框(501)、固夾部(502)和手部機構，其特征在于：所述軸Ⅱ(401)固接在多接架(4)的左側，主臂(205)的右側與軸Ⅱ(401)轉動連接，多接架(4)的上端固接帶槽斜架(402)，多接架(4)的右側設有通口(403)，T型梁(5)的單向端位于通口(403)內且與多接架(4)固接，T型梁(5)的右端固接一個側安框(501)，側安框(501)的下端固接一個固夾部(502)，所述手部機構與固夾部(502)之間的間距可調，所述手部機構安裝在固夾部(502)的左側；

該機器人抓取機構還包括絲杠Ⅱ(504)、圓鋼Ⅱ(505)和主動部(6)，所述多接架(4)的左端固接一個側安框(501)，電機Ⅲ(503)固接在位于左端的側安框(501)上，電機Ⅲ(503)的輸出軸與絲杠Ⅱ(504)固接，絲杠Ⅱ(504)的兩端分別轉動連接在兩個側安框(501)上，圓鋼Ⅱ(505)的兩端分別固接在兩個側安框(501)上，所述手部機構包括主動部(6)，主動部(6)的上側與絲杠Ⅱ(504)螺紋連接，主動部(6)的上側滑動連接在圓鋼Ⅱ(505)上；

該機器人抓取機構還包括電動推桿Ⅱ(601)和進入托座(602)，所述電動推桿Ⅱ(601)的固定端固接在主動部(6)的左端，電動推桿Ⅱ(601)的活動端與進入托座(602)固接，進入托座(602)的下端結構位于動部(6)的下方；

該機器人抓取機構還包括基座Ⅱ(506)、絲杠Ⅲ(507)、圓鋼Ⅲ(508)、調導座(7)、活動臺(702)、電動推桿Ⅲ(704)、導輪座(705)、電機Ⅳ(706)、輪軸(707)和導輪(708)，所述T型梁(5)上端的左右兩端分別固接一個基座Ⅱ(506)，絲杠Ⅲ(507)的兩端分別轉動連接在兩個基座Ⅱ(506)上，圓鋼Ⅲ(508)的兩端分別固接在兩個基座Ⅱ(506)上，調導座(7)與絲杠Ⅲ(507)螺紋連接，調導座(7)滑動連接在圓鋼Ⅲ(508)上，活動臺(702)安裝在調導座(7)上，電動推桿Ⅲ(704)的固定端固接在活動臺(702)上，導輪座(705)固接在電動推桿Ⅲ(704)活動端上，導輪座(705)上固接電機Ⅳ(706)，電機Ⅳ(706)的輸出軸與輪軸(707)固接，輪軸(707)上轉動連接導輪(708)，導輪(708)通過電動推桿Ⅲ(704)調節高度，導輪(708)可運動至進入托座(602)和主動部(6)的上端。

2.根據權利要求1所述的機器人抓取機構，其特征在于：該機器人抓取機構還包括凹缺槽(709)，所述凹缺槽(709)設置在導輪(708)的中部。

3.根據權利要求2所述的機器人抓取機構，其特征在于：該機器人抓取機構還包括適配桿(701)和壓縮彈簧(703)，所述活動臺(702)的上端固接兩個適配桿(701)，活動臺(702)通過兩個適配桿(701)與調導座(7)的滑動連接安裝在調導座(7)上，兩個適配桿(701)的上端均固接有限位塊，兩個適配桿(701)上均套有壓縮彈簧(703)，每個壓縮彈簧(703)的上下兩端均分別與調導座(7)和活動臺(702)接觸。

4.根據權利要求3所述的機器人抓取機構，其特征在于：該機器人抓取機構還包括基座Ⅰ(3)、電動推桿Ⅰ(301)、凹接架(302)和軸Ⅰ(303)，所述基座Ⅰ(3)固接在主臂(205)上，電動推桿Ⅰ(301)的固定端固接在基座Ⅰ(3)上，電動推桿Ⅰ(301)的活動端與凹接架(302)固接，凹接架(302)的右側轉動連接軸Ⅰ(303)，軸Ⅰ(303)插滑在帶槽斜架(402)內。

5.根據權利要求4所述的機器人抓取機構，其特征在于：該機器人抓取機構還包括調節圓盤(201)、電機Ⅱ(202)、絲杠Ⅰ(203)和圓鋼Ⅰ(204)，所述調節圓盤(201)的上端固接電機Ⅱ(202)，電機Ⅱ(202)的輸出軸與絲杠Ⅰ(203)固接，圓鋼Ⅰ(204)固接在調節圓盤(201)上，主臂(205)的左側與絲杠Ⅰ(203)螺紋連接，主臂(205)的左側滑動連接在圓鋼Ⅰ(204)上。