[發明專利]影像獲取方法及影像獲取設備

有效

• 申請號: 202010101554.6
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN112985359B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 郭慧冰;陳國睿
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C25/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

本發明提供一種影像獲取方法及影像獲取設備，其影像獲取方法，于一第一時間點，提供一第一影像獲取裝置獲取一待觀測區域的一待觀測區域影像；于第一時間點之后的一第二時間點，接收一控制信號；計算出第一時間點的第一影像獲取裝置與第二時間點的一第二影像獲取裝置的一相對位移關系和/或一相對轉動關系；計算出局部區域相對于第一影像獲取裝置的一第一立體坐標值并依據相對位移關系和/或相對轉動關系將第一立體坐標值轉換為相對于第二影像獲取裝置的一第二立體坐標值；依據第二立體坐標驅動第二影像獲取裝置轉動；獲取局部區域的一局部區域影像。

技術領域

本發明是有關于一種影像處理方法及影像處理設備，且特別是有關于一種影像獲取方法及影像獲取設備。

背景技術

目前，利用飛行載具裝載影像獲取裝置對目標進行影像獲取已成為受到廣泛關注的技術與應用。無人飛行載具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)其可于空中停滯的特性而能夠以更符合需求的視角對目標進行影像獲取。基于所述影像獲取方式，可搭配影像傳輸技術而以遠距拍攝的方式發展出遠距檢測(如對橋梁、水庫等大型結構物進行檢測)的應用。然而，控制端與遠距的飛行載具端之間的信號傳輸存在時間延遲，且飛行載具在此時間延遲中易受風力等環境因素及機械震動等自身因素而造成畫面偏移，使拍攝位置產生誤差。

發明內容

本發明提供一種影像獲取方法及影像獲取設備，可對目標進行影像獲取。

本發明的影像獲取方法包括以下步驟。于第一時間點，通過一第一影像獲取裝置獲取一待觀測區域的一待觀測區域影像。于第一時間點之后的一第二時間點，接收一控制信號，控制信號對應于待觀測區域影像中的一局部區域。通過一處理單元計算出第一時間點的第一影像獲取裝置與第二時間點的第二影像獲取裝置的一相對位移關系及一相對轉動關系的至少其中之一。通過處理單元依據控制信號計算出局部區域相對于第一影像獲取裝置的一第一立體坐標值，并依據相對位移關系及相對轉動關系的至少其中之一將第一立體坐標值轉換為相對于第二影像獲取裝置的一第二立體坐標值。通過一驅動單元依據第二立體坐標值驅動第二影像獲取裝置以一轉動量轉動。通過第二影像獲取裝置獲取局部區域的一局部區域影像。

在本發明的一實施例中，上述的第一影像獲取裝置及第二影像獲取裝置裝載于一飛行載具上，計算出相對位移關系及相對轉動關系的至少其中之一的步驟包括：依據第一影像獲取裝置與第二影像獲取裝置在飛行載具上的相對位置與相對角度的至少其中之一以及飛行載具從第一時間點至第二時間點產生的移動量與轉動量的至少其中之一而計算出相對位移關系及相對轉動關系的至少其中之一。

在本發明的一實施例中，上述的第一影像獲取裝置裝載于飛行載具的一主體上，第二影像獲取裝置裝載于飛行載具的一穩態裝置上，穩態裝置用于依據主體的部分轉動量而產生一補償轉動量，其中計算出相對位移關系及相對轉動關系的至少其中之一的步驟還包括：依據補償轉動量而計算出相對位移關系及相對轉動關系。

在本發明的一實施例中，上述的計算出第一立體坐標值的步驟包括：預估在第一時間點的第一影像獲取裝置與局部區域中的點在垂直于待觀測區域影像所在的平面坐標系的軸線上的距離為預估距離值。依據預估距離值及局部區域中的點在平面坐標系中的平面坐標值計算出局部區域中的點相對于第一影像獲取裝置的第一立體坐標值。

在本發明的一實施例中，上述的影像獲取方法還包括一影像比對步驟，影像比對步驟包括：通過一第一影像暫存單元儲存第一時間點的待觀測區域影像，并通過一第二影像暫存單元儲存第二時間點的局部區域影像。通過處理單元判斷第一影像暫存單元中的待觀測區域影像與第二影像暫存單元中的第二時間點的局部區域影像的影像關聯性是否大于一閾值。