[發明專利]影像獲取方法及影像獲取設備

有效

• 申請號: 202010101554.6
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN112985359B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 郭慧冰;陳國睿
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C25/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

1.一種影像獲取方法，適用于影像獲取設備，包括：

于第一時間點，通過第一影像獲取裝置獲取待觀測區域的待觀測區域影像；

于所述第一時間點之后的第二時間點，接收控制信號，所述控制信號對應于所述待觀測區域影像中的局部區域；

通過處理單元計算出所述第一時間點的所述第一影像獲取裝置與所述第二時間點的第二影像獲取裝置的相對位移關系及相對轉動關系的至少其中之一；

通過所述處理單元依據所述控制信號計算出所述局部區域相對于在所述第一時間點的所述第一影像獲取裝置的第一立體坐標值，并依據所述相對位移關系及所述相對轉動關系的至少其中之一將所述第一立體坐標值轉換為相對于在所述第二時間點的所述第二影像獲取裝置的第二立體坐標值；

通過驅動單元依據所述第二立體坐標值驅動所述第二影像獲取裝置以轉動量轉動；以及

通過所述第二影像獲取裝置獲取所述局部區域的局部區域影像；

其中計算出所述第一立體坐標值的步驟包括：

預估在所述第一時間點的所述第一影像獲取裝置與所述局部區域中的點在垂直于所述待觀測區域影像所在的平面坐標系的軸線上的距離為預估距離值；以及

依據所述預估距離值及所述局部區域中的所述點在所述平面坐標系中的平面坐標值計算出所述局部區域中的所述點相對于所述第一影像獲取裝置的所述第一立體坐標值；

所述影像獲取方法還包括影像比對步驟，所述影像比對步驟包括：

通過第一影像暫存單元儲存所述第一時間點的所述待觀測區域影像，并通過第二影像暫存單元儲存所述第二時間點的所述局部區域影像；以及

通過所述處理單元判斷所述第一影像暫存單元中的所述待觀測區域影像與所述第二影像暫存單元中的所述第二時間點的所述局部區域影像的影像關聯性是否大于閾值；

所述影像獲取方法還包括修正步驟，其中所述修正步驟包括：

當所述第一影像暫存單元中的所述待觀測區域影像與所述第二影像暫存單元中的所述第二時間點的所述局部區域影像的影像關聯性小于所述閾值時，通過所述處理單元修正所述預估距離值；

依據修正后的所述預估距離值及所述平面坐標值修正所述第一立體坐標值；

依據修正后的所述第一立體坐標值修正所述第二立體坐標值；以及

通過所述處理單元依據修正后的所述第二立體坐標判斷一修正轉動量，并指示所述驅動單元依據所述修正轉動量轉動所述第二影像獲取裝置。

2.根據權利要求1所述的影像獲取方法，其中所述第一影像獲取裝置及所述第二影像獲取裝置裝載于飛行載具上，計算出所述相對位移關系及所述相對轉動關系的至少其中之一的步驟包括：

依據所述第一影像獲取裝置與所述第二影像獲取裝置在所述飛行載具上的相對位置與相對角度的至少其中之一以及所述飛行載具從所述第一時間點至所述第二時間點產生的移動量與轉動量的至少其中之一而計算出所述相對位移關系及所述相對轉動關系的至少其中之一。

3.根據權利要求2所述的影像獲取方法，其中所述第一影像獲取裝置裝載于所述飛行載具的主體上，所述第二影像獲取裝置裝載于所述飛行載具的穩態裝置上，所述穩態裝置用于依據所述主體的部分轉動量而產生補償轉動量，其中計算出所述相對位移關系及所述相對轉動關系的至少其中之一的步驟還包括：

依據所述補償轉動量4計算出所述相對位移關系及所述相對轉動關系的至少其中之一。