[發明專利]一種電液復合制動防抱死系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202010101416.8
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111301384B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 張厚忠;梁家晟
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T13/58;B60T8/1763;B60T8/1761
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本發明提供了一種電液復合制動防抱死系統及其控制方法，包括液壓制動執行機構、電機制動執行機構以及環境感知與控制決策機構，液壓制動執行機構的控制模式為3通道式后軸低選ABS，依據不同的路況，電機制動執行機構采用不同的控制模式，與液壓制動執行機構進行組合并交替補償，對車輪進行制動。電機制動執行機構在整個調控過程中起快速調節與精準調節的作用，液壓制動執行機構起到提供大轉矩的作用。本發明最大化利用路面附著力，將電機與液壓兩執行機構的各自優點結合起來，以滿足不同工況下的制動需求。

技術領域

本發明屬于車輛制動領域，具體涉及一種電液復合制動防抱死系統及其控制方法。

背景技術

節能、環保和安全是現代汽車工業發展的三大主題，電動輪汽車是最受關注的領域之一。電動汽車保有量逐年增加，行駛環境日趨復雜。這對駕駛員提出了更高的要求，同時也對車輛的智能水平提出挑戰。在汽車的行車安全中，制動性能是重中之重。

在某些緊急制動工況下，電動輪汽車所采用的電機制動方式無法提供足夠大的需求制動力矩，而液壓制動機構雖能保證在任何工況下產生足夠大的制動力矩，但其布置形式固定(后軸低選控制)，不能靈活改變，無法充分利用地面附著力，因此由液壓防抱死制動與電機制動構成的電液復合制動系統成為了電動輪汽車制動方式的必然選擇之一。

發明內容

為了解決現有技術中后軸低選控制時地面附著力不能得到充分利用這個問題，本發明提供了一種電液復合制動防抱死系統及其控制方法。

本發明是通過以下技術手段實現上述技術目的的。

一種電液復合制動防抱死系統，包括液壓制動執行機構、電機制動執行機構以及環境感知與控制決策機構，所述環境感知與控制決策機構包括電控單元ECU，電控單元ECU計算各車輪的滑移率，進行分析、判別、放大后，輸出所需制動力至液壓控制器HCU和電機控制器MCU，液壓控制器HCU控制制動壓力調節器根據所需制動力對液壓回路中壓力大小進行調節，電機控制器MCU控制輪轂電機按照期望轉矩值工作。

上述技術方案中，所述電機制動執行機構的工作模式包括四輪獨立控制形成4通道式ABS，兩前輪獨立控制、后輪按低選控制原則形成3通道式后軸低選ABS，兩后輪獨立控制、前輪按高選控制原則形成3通道式前軸高選ABS，兩后輪獨立控制、前輪按低選控制原則形成3通道式前軸低選ABS。

一種電液復合制動防抱死系統的控制方法，液壓制動執行機構與電機制動執行機構依據不同的路況進行不同控制模式組合，對車輪進行制動。

進一步，所述控制模式組合具體為：

模式一：當車輛駛過均勻路面時，電機制動執行機構的工作模式采用任意一種；

模式二：當車輛由附著系數低的路面駛向附著系數高的路面時，電機制動執行機構的工作模式采用任意一種；

模式三：當車輛駛向對開路面時，電機制動執行機構的工作模式采用3通道式前軸低選ABS控制或3通道式后軸低選ABS或4通道式ABS；

模式四：當車輛前后輪均接觸對開路面時，電機制動執行機構的工作模式采用4通道式ABS；

模式五：當車輛由對開路面駛出時，電機制動執行機構采用3通道式前軸低選ABS或3通道式前軸高選ABS或4通道式ABS。

更進一步，所述模式二中，液壓制動執行機構與電機制動執行機構需要調整前后軸的制動壓力分配，加大前輪制動力，減小后輪制動力。

更進一步，所述模式三中，電機制動執行機構加大對開路面附著系數較高一側的前車輪制動力，兩后輪采取制動力均勻分配，且后輪制動力與兩前輪制動力均不同。

更進一步，所述模式四中，電機制動執行機構加大對開路面附著系數較高一側的車輪制動力，兩側車輪制動力不同，且同側前后輪制動力不同。