[發(fā)明專利]一種電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010101416.8
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111301384B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張厚忠;梁家晟
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T13/58;B60T8/1763;B60T8/1761
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1.一種電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)實現(xiàn)，所述電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)包括液壓制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及環(huán)境感知與控制決策機(jī)構(gòu)，所述環(huán)境感知與控制決策機(jī)構(gòu)包括電控單元ECU（1），電控單元ECU（1）計算各車輪的滑移率，將滑移率進(jìn)行分析、判別、放大后，輸出所需制動力至液壓控制器HCU（7）和電機(jī)控制器MCU（8），液壓控制器HCU（7）控制制動壓力調(diào)節(jié)器（3）根據(jù)所需制動力對液壓回路中壓力大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，電機(jī)控制器MCU（8）控制輪轂電機(jī)（2）按照期望轉(zhuǎn)矩值工作；

所述電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式包括四輪獨立控制形成4通道式ABS，兩前輪獨立控制、后輪按低選控制原則形成3通道式后軸低選ABS，兩后輪獨立控制、前輪按高選控制原則形成3通道式前軸高選ABS，兩后輪獨立控制、前輪按低選控制原則形成3通道式前軸低選ABS；

所述低選控制原則是保證附著系數(shù)較低一側(cè)的車輪不抱死，選擇控制系統(tǒng)壓力；

所述高選控制原則是優(yōu)先保證附著系數(shù)較高一側(cè)車輪不發(fā)生抱死，通過使附著系數(shù)較低一側(cè)的車輪與附著系數(shù)較高一側(cè)的車輪保持同樣的制動壓力來實施制動壓力調(diào)節(jié)；

所述液壓制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)與電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)依據(jù)不同的路況進(jìn)行不同控制模式組合，對車輪進(jìn)行制動；所述控制模式組合具體為：

模式一：當(dāng)車輛駛過均勻路面時，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式采用任意一種；

模式二：當(dāng)車輛由附著系數(shù)低的路面駛向附著系數(shù)高的路面時，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式采用任意一種；

模式三：當(dāng)車輛駛向?qū)﹂_路面時，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式采用3通道式前軸低選ABS或3通道式后軸低選ABS或4通道式ABS；

模式四：當(dāng)車輛前后輪均接觸對開路面時，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式采用4通道式ABS；

模式五：當(dāng)車輛由對開路面駛出時，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用3通道式前軸低選ABS或3通道式前軸高選ABS或4通道式ABS。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述模式二中，液壓制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)與電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要調(diào)整前后軸的制動壓力分配，加大前輪制動力，減小后輪制動力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述模式三中，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)加大對開路面附著系數(shù)較高一側(cè)的前車輪制動力，兩后輪采取制動力均勻分配，且后輪制動力與兩前輪制動力均不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述模式四中，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)加大對開路面附著系數(shù)較高一側(cè)的車輪制動力，兩側(cè)車輪制動力不同，且同側(cè)前后輪制動力相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述模式五中，電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)加大對開路面附著系數(shù)較高一側(cè)的后車輪制動力，兩前輪采取制動力均勻分配，且前輪制動力與兩后輪制動力均不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制模式組合采用液壓制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)交替補償。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電液復(fù)合制動防抱死系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述交替補償具體為：電機(jī)制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)限制車輪滑移率，液壓制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)將車輪滑移率限制在理想滑移率附近，精確補償電機(jī)制動力；在系統(tǒng)抖動時，當(dāng)車輪滑移率沒有接近理想滑移率，重新調(diào)整液壓制動力，再進(jìn)行電機(jī)制動力精確補償。