[發明專利]一種機器人貼標控制方法

在審

• 申請號: 202010101101.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111268234A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 趙巖;倪壽勇
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: B65C9/42
• 分類號: B65C9/42;B65C9/02;B65B43/48;B65B21/08;B65B7/28
• 代理公司: 南京燦爛知識產權代理有限公司 32356
• 代理人: 李志鴻

本發明公開一種機器人貼標控制方法，通過對機器人內的軟件程序進行改進，在盒蓋蓋合在所述底盒上后，按指定順序獲取依次排列的盒蓋的顏色，并按順序轉換為顏色信號存儲在堆棧中，之后按順序每次讀取兩個堆棧中的顏色信號與預存的顏色數據作比較，讀確定抓取標簽的顏色，并按照確定抓取的標簽的顏色，驅動標簽貼附單元按順序每次吸附兩個標簽，并對應的貼附到按順序排列的盒蓋上，使工業機器人每次可以驅動標簽貼附單元一次吸附兩個標簽，并貼附在相應的盒蓋上，相對于傳統的通過提高機器人運行速度的方式，本發明通過對軟件程序的創新，克服了本技術領域人員的技術偏見，既提高機器人貼標的效率，又避免了機器人速度過快導致的風險。

技術領域

本發明涉及機電一體化領域，具體為一種機器人貼標控制方法。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

SX-815Q機電一體化比賽的設備上，工業機器人搬運單元有兩個吸盤，但是原廠程序一次只能吸一個標簽，需要四個來回才能吸完四個標簽完成任務，標簽吸附時間長的同時，意味著標簽貼附的時間變長，效率低下、浪費時間。為了解決這個問題，目前本領域技術人員多數只在機器人運行速度上下了功夫，以提高工作效率，但是減少的時間不多，而且機器人速度過快會伴隨著相應的風險,例如：增加機器的磨損率，降低機器人壽命等。

發明內容

本部分的目的在于概述本發明的實施方式的一些方面以及簡要介紹一 些較佳實施方式。在本部分以及本申請的說明書摘要和發明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發明的范圍。

鑒于上述和/或現有機器人貼標控制方法中存在的問題，提出了本發明。

因此，本發明的目的是提供一種機器人貼標控制方法，即提高機器人貼標的效率，又避免了機器人速度過快導致的風險。

為解決上述技術問題，根據本發明的一個方面，本發明提供了如下技術方案：

一種機器人貼標控制方法，其包括：

步驟100：將多個底盒推出，使底盒開口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶；

步驟200：將對應數量的料瓶一一對應的搬運至所述底盒中；

步驟300：依次將底盒對應的帶有顏色的盒蓋吸起，并一一對應的蓋在所述底盒的開口處，在盒蓋蓋合在所述底盒上后，按指定順序獲取依次排列的盒蓋的顏色，并按順序轉換為顏色信號存儲在堆棧中，其中，每個盒蓋上含有一種顏色，共區分為兩種顏色；

步驟400：按順序依次讀取所述堆棧中的顏色信號，并與其內預存的顏色數據作比較，確定抓取標簽的顏色，其中，每次讀取兩個所述堆棧中的顏色信號與預存的顏色數據作比較，并重復該步驟，直至堆棧中的所有顏色信號讀取完畢；

步驟500：按照確定抓取的標簽的顏色，驅動標簽貼附單元按順序每次吸附兩個標簽，并對應的貼附到按順序排列的盒蓋上，并重復該步驟，直至所有的盒蓋上的標簽貼附完成。

作為本發明所述的一種機器人貼標控制方法的一種優選方案，其中，所述步驟100中，工業機器人驅動底盒升降臺機構將多個底盒依次推出。

作為本發明所述的一種機器人貼標控制方法的一種優選方案，其中，所述步驟200中，工業機器人驅動料瓶搬運機構將料瓶搬運至底盒中。