[發(fā)明專利]一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010101101.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111268234A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙巖;倪壽勇
• 申請（專利權(quán)）人: 南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B65C9/42
• 分類號: B65C9/42;B65C9/02;B65B43/48;B65B21/08;B65B7/28
• 代理公司: 南京燦爛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32356
• 代理人: 李志鴻

1.一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，包括：

步驟100：將多個(gè)底盒推出，使底盒開口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶；

步驟200：將對應(yīng)數(shù)量的料瓶一一對應(yīng)的搬運(yùn)至所述底盒中；

步驟300：依次將底盒對應(yīng)的帶有顏色的盒蓋吸起，并一一對應(yīng)的蓋在所述底盒的開口處，在盒蓋蓋合在所述底盒上后，按指定順序獲取依次排列的盒蓋的顏色，并按順序轉(zhuǎn)換為顏色信號存儲在堆棧中，其中，每個(gè)盒蓋上含有一種顏色，共區(qū)分為兩種顏色；

步驟400：按順序依次讀取所述堆棧中的顏色信號，并與其內(nèi)預(yù)存的顏色數(shù)據(jù)作比較，確定抓取標(biāo)簽的顏色，其中，每次讀取兩個(gè)所述堆棧中的顏色信號與預(yù)存的顏色數(shù)據(jù)作比較，并重復(fù)該步驟，直至堆棧中的所有顏色信號讀取完畢；

步驟500：按照確定抓取的標(biāo)簽的顏色，驅(qū)動(dòng)標(biāo)簽貼附單元按順序每次吸附兩個(gè)標(biāo)簽，并對應(yīng)的貼附到按順序排列的盒蓋上，并重復(fù)該步驟，直至所有的盒蓋上的標(biāo)簽貼附完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，所述步驟100中，工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)底盒升降臺機(jī)構(gòu)將多個(gè)底盒依次推出。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，所述步驟200中，工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)料瓶搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將料瓶搬運(yùn)至底盒中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，所述步驟300中，工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)盒蓋搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將帶有顏色的盒蓋吸起，并一一對應(yīng)的蓋在所述底盒的開口處，且驅(qū)動(dòng)檢測分揀單元按指定順序獲取依次排列的盒蓋的顏色，并按順序轉(zhuǎn)換為顏色信號存儲在堆棧中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，還包括料瓶檢測步驟：工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)料瓶檢測單元對輸送至指定位置的料瓶內(nèi)的物料進(jìn)行檢測，若檢測料瓶合格，將料瓶一一對應(yīng)的搬運(yùn)至所述底盒中，若料瓶檢測不合格，工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)料瓶移除機(jī)構(gòu)將料瓶從指定位置移除。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：當(dāng)對應(yīng)數(shù)量的料瓶一一對應(yīng)的搬運(yùn)至所述底盒中后，工業(yè)機(jī)器人向盒蓋搬運(yùn)機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，盒蓋搬運(yùn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)步驟300的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人貼標(biāo)控制方法，其特征在于，每次推出底盒的數(shù)量為四個(gè)，每次料瓶搬運(yùn)至對應(yīng)的底盒中后，工業(yè)機(jī)器人判斷料瓶搬運(yùn)單元搬運(yùn)料瓶的次數(shù)是否為四次，若小于四次，則繼續(xù)驅(qū)動(dòng)料瓶搬運(yùn)單元搬運(yùn)料瓶至對應(yīng)的底盒中后，若搬運(yùn)次數(shù)達(dá)到四次，則工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)料瓶搬運(yùn)單元結(jié)束搬運(yùn)。